cnc.info.pl - FORUM CNC

Posiadam mimośród jak na załączonym obrazku.

Koło obracane silnikiem posiada na osi enkoder więc pozwala na dokładne wyznaczenie kąta.

Chciałbym na podstawie tego kąta wyznaczyć położenie wózka (powiązanie kąta z pozycją wózka).

Czy mógłby ktoś podać na to wzór?

trzeba rozpisać to jako wektory, tzn odleglosc od osi do wykorbienia jako A, korbowód jako B i odległość od osi wału do osi zamocowania korbowodu do suwaka jako c.

Oznaczamy kąty jako d i e, kąt członu c =0, kąty odmierzamy od poziomu do członu kręcąc w lewo.

Jeśli wektory tworzą zamknięty wielobok to suma ich dlugosci po x=0 i po y=0

Równania

współrzędne x

acos(d)+bcos(e)+C=0

Współrzędne Y

asin(d)+bsin(e)+0=0

Niewiadome to e oraz c, dwa równania-dwie niewiadome, obliczamy ich wartość i z pierszego równania wyjdzie nam że:

C=-acos(d)-bcos(e)

Dalej różniczkując równania dojść można do prędkości i przyśpieszeń punktów.

Ja tak uczenie jak kolega wyżej to się nie podejmuję podejść do tego problemu
d=R*cos alfa+ pierwiastek(L^2-R^2*sin alfa)
Dzielimy figurę na dwa trójkąty prostokątne i dalej już prosto.