witam!
do sterowania maszyną na pewno będziesz potrzebował trochę elektroniki. jeśli mają to być serwonapędy, to będziesz potrzebował kartę z licznikami do enkoderów oraz wyjściami analogowymi lub pwm do sterowania wzmacniaczami silników. jeśli mają to być silniki krokowe, to elektronika chyba się nieco uprości. national instruments ma w swojej ofercie mnóstwo odpowiedniej elektroniki (tyle, że ich ceny są mniej zachęcające
) oraz moduł programowy specjalnie dedykowany sterowaniu ruchem.
na samym labview w zasadzie się nie znam, bo moją "przygodę" z NI zakończyłem jeszcze w czasach labWindows. jednak, jeśli chodzi o to, jak to wszystko połączyć, opiszę Ci jak zrobiłem serwosterowanie (chyba najprostsze na świecie
) w środowisku EMC2 (linuxcnc). czy w labview, czy w emc2 sprawa wygląda bardzo podobnie, tyle, że pod emc2 nie ma środowiska graficznego do budowania bloków i łączenia ich - trzeba to wszystko robić w pliku tekstowym.
żeby nie narażać się na duże koszty (w postaci zakupu karty "motion control") do komunikacji wykorzystuję porty drukarki. do pinów wyjściowych podłączyłem mostek H i dalej silnik. mostek steruję sygnałami PWM, jeden dla obrotów w lewo, drugi w przeciwną stronę - w sumie dwa piny. enkoder podłączony jest do pinów wejściowych portu lpt. dwa piny - po jednym dla kanałów A i B (można jeszcze dodać index). i w zasadzie, jeśli chodzi o elektronikę, to tyle. reszta odbywa się po stronie programowej.
przede wszystkim ładowany jest moduł sterowania ruchem (wszystkie wykorzystywane tu moduły pracują w trybie rzeczywistym). nie będę wnikał w jego funkcje, tutaj ważne jest, że z modułu tego pobieram wartość zadaną dla danej osi, a jako informacja zwrotna do modułu trafia sygnał położenia z licznika enkodera. sygnał wartości zadanej wchodzi dalej do modułu regulatora PID. do tego modułu wchodzi również sygnał z licznika enkodera, o którym pisałem wyżej. co się dzieje w regulatorze PID, to ogólnie wiadomo
. wyjście z PID podłączone jest do modułu generatora sygnału PWM (programowego!), natomiast wyjścia PWM (up i down) podłączone są już bezpośrednio do pinów portu lpt. do pełni szczęścia potrzebny jest jeszcze moduł licznika dla enkodera (tu również programowego), o którym już wspominałem. jego wejścia podłączyłem bezpośrednio do portu lpt, natomiast wyjście - patrz wyżej.
jest to bardzo proste i jeszcze bardziej tanie rozwiązanie, ale działa naprawdę zadziwiająco dobrze (tym bardziej, że zliczanie sygnałów z enkoderów i generowanie pwm jest zrealizowane programowo). na codzień układ pracuje w małej giętarce do drutu.
mam nadzieję, że przybliżyłem Ci nieco ten temat (albo jeszcze bardziej zagmatwałem
). pozdrawiam.