Robot ABB

[igaswaski]

Witam
Jestem studentem Politechniki Gdańskiej na Wydziale Mechanicznym. Uczelnia posiada 3 roboty ABB, które kiedyś pracowały na produkcji jednak ich żywot się skończył. W jednym z robotów padło sterowanie. Prowadzący powiedział, że ambitni studenci mogą podjąć się próby naprawy. Prawdopodobnie padł sterownik servopacków. Jak oceniacie próbę naprawy tego robota. Jest to w ogóle realne ? Czy sterowniki serw takiego robota są sterowane sygnałami step/dir , napięciowo czy może jakieś inne specjalne sygnały sterujące ?
Czy istnieje jakiś sterownik który byłby w stanie zastąpić wcześniejszy i oryginalny sterownik.( np coś w rodzaju PikoCNC).Dodam, że robot posiada 6 osi, wszystkie obrotowe. Mógłby ktoś podesłać materiały na temat budowy właśnie takiego typu robotów jeśli takowe ktoś posiada. Czy istnieje jakieś oprogramowanie amatorskie do obsługi takich robotów. Domyślam się że sterowanie jest o wiele trudniejsze niż we frezarkach. Co decyduje o tym jak mają ustawić się poszczególne człony robota ? Takich konfiguracji jest przecież nieskończenie wiele. Chodzi o środek ciężkości i sztywność ? Posiadam dosyć dobrą wiedzę na temat frezarek i tokarek CNC. ( Mam kilka własnych maszyn), jednak chce kupić sobie kiedyś manipulator do rzeźbienia w drewnie. Dziękuje za wszelką pomoc.
Pozdrawiam

[syntetyczny]

Serwopacki mają albo komunikację po modbusie, albo profibusie. Więc kwestia piko itp odpada. No chyba, że jest 3 wariant, własny system gadania, ale to w firmie ASTOR powinni wam lepiej powiedzieć, bo oni się tym zajmują na co dzień.
Sami na bank dacie radę to zrobić, ale na bank nie w jeden semestr, bo to dużo pracy jest(równania kinematyk, komunikacja, operowanie w układzie współrzędnych). To jest robota(sic!) dla automatyka robotyka, uderzajcie do EiA tam wam mogą pomóc

[igaswaski]

No domyślam się że nie będzie to takie proste, jednak z pomocą dr z całej uczelni powinniśmy dać radę. Otrzymałem takiego mejla od prowadzącego:
" Robot miał zepsuty system sterowania - nie wiadomo która płyta była trafiona a początkowe próby naprawienia go spaliły na panewce. Były też próby podmienienia płyt sterujących z innym robotem tego samego typu, ale się nie udały. Szafa sterująca ma zasilanie, które działa (wysokie napięcie) natomiast sterowanie jest zepsute i raczej nie do naprawienia. Dla tego jedynym ruchem jaki został od tamtego czasu poczyniony w celu uruchomienia, to zaprojektowanie układu sterującego jedną osią robota - zostało to zrobione ale na tym się skończyło - ja nie widziałem jak to działało ale dr XYZ wie o tym więcej bo to on tą oś uruchamiał. "
Przyznam się że trochę się zdziwiłem jak przeczytałem że płyta sterująca została podmieniona od innego robota ale jednak nic nie pomogło. Założenie jest takie że sterowanie ma odbywać się poprzez komputer. Słyszałem że są gotowe software'y do robotów które można wykorzystać ale nie wiem czy to nie plotki. Jak prościej będzie zrealizować ruch takiego robota. Czy programować w przestrzeni trójwymiarowej końcówki narzędzia ( program jak na frezarkę ) a sterownik załatwia obroty poszczególnych serw, czy w programie mamy deklarować obroty silników. ( Kinematyka prosta czy odwrotna ). Naprawa tego robota nie ma odzwierciedlać oryginalnego sterowania tylko ma być " amatorską alternatywą ". W Pon mamy spotkanie w sprawie tego robota dlatego tyle pytań aby wiedzieć na czym stoję i móc dyskutować z doktorami. Dzięki za pomoc.

[syntetyczny]

Przekładanie płytek sterujących świadczy samo przez siebie. Dodam jeszcze, że można tym robotem sterować pisząc równania kinematyki w Matlabie i wysyłając koordynaty do serwopacków. Tylko trzeba wiedzieć co i jak. Sterowanie step/dir nie będzie łatwiejsze, a będzie wymagało ingerencji w sterowanie i finalnie trzeba będzie się skupić na równaniach kinematyki itd. Tu jest link do firmy co może wam pomóc: http://www.astor.com.pl/.

[igaswaski]

Sorki, że się nie odzywałem ale miałem bardzo zajęty tydzień (egzaminy). Manipulator to ABB Irb 6 ( 5 stopni swobody ). Dostaliśmy z kolegą DTR oraz wgląd do pracy magisterskiej od robota i mamy stwierdzić czy podejmujemy się naprawy. Jak dobrze pójdzie to dostaniemy kasę od uczelni na naprawę. Rozmawialiśmy z dr który uruchamiał te maszyny ( Zbudował sterownik do dwóch osi ). Powiedział że nie będzie duży problem aby uruchomić wszystkie osie. W robocie tym występują jednak dwa sprzężenia zwrotne na każdą oś ( od prędkości z prądniczki tachometrycznej idące do serwopacka oraz od przemieszczenia z resolvera idące do sterownika mający priorytet nad prędkością ).
Powiedział że koszt był bardzo niewielki( 2 przetworniki ADC na każdą oś do
resolvera i płytka itd ). Znalazłem na internecie jak studenci PW również uruchomili tego robota. Bardzo fajna robota tak przy okazji. Wklejam linki:
http://www.komel.katowice.pl/ZRODLA/FULL/77/ref_41.pdf

Jednak zmienili oni całkowicie końcówki mocy i zrobili własne ( podobno wyszło o wiele taniej ) Ja z kolegą będziemy chcieli jednak wysterować obecnie końcówki mocy. Gdyby ktoś obeznany w temacie udzielił jakich rad byłbym bardzo wdzięczny. Dzięki.

[syntetyczny]

Trzymam kciuki. Jakbyście potrzebowali pomocy, to chętnie pomogę przy PCB.

[GumiRobot]

Linuxcnc + płytki z messanet powinny załatwić wszystko.

[cnccad]

osobiście bym próbował naprawić to co jest o ile nie ma już jakiś dziwnych przeróbek.

[igaswaski]

cnccad, Napisałeś: " osobiście bym próbował naprawić to co jest o ile nie ma już jakiś dziwnych przeróbek. "
Mógłbyś rozwinąć tą myśl ?
GumiRobot, Napisałeś: "Linuxcnc + płytki z messanet powinny załatwić wszystko."
Również najlepsza byłaby to opcja dla nas, jednak zobaczymy co na to powiedzą prowadzący , ponieważ koszt takiej karty Mesa to wydatek około 1000 zł tak ? ( razy 5 osi =5000 zł )Nie jestem pewnien, proszę mnie poprawić jeśli się mylę. Jeden z doktorów również wspomniał nam o oprogramowaniu LinuxCNC. Sprawa wygląda tak, że posiadamy z kolegą frezarkę FyN 50NC ze sterowaniem Numeric H646, z którą mamy problemy. Nasza praca inżynierska polega na jej modernizacji. Chcieliśmy podłączyć się do niej poprzez komputer ale nie mamy takiej wiedzy, więc najpierw chcemy uruchomić Robota IRB6 ( servopacki również +-10 V) aby potem móc samemu zmodernizować sterowanie we frezarce. Oczywiście dla naszej frezarki jesteśmy gotowi kupić gotowe karty Mesa. Nie znam dokładnie oprogramowania LinuxCNC. Czy jest możliwe że LinuxCNC zajmię się całą kinematyką odwrotną robota ? Czy trzeba będzie do tego użyć jeszcze Matlaba ? Prowadzący wysterował na mikrokontrolerze 2 osie ( nie mógł więcej z uwagi na ograniczenia Eagl'a w wersji free ) i powiedział że nie był to duży koszt, więc dlaczego owe Karty Mesa są lepsze i tak popularne ? Może lepiej (taniej) będzie zrobić to sterowanie na własnym mikrokontrolerze ?

[k-m-r1]

LAbView wstawić bloczki simulink i gotowe

wysterujesz po rs Ethernet czy jak tam lubisz nawet zewnętrzne mikrokonteksty dostaną info

[ Dodano: 2014-07-03, 20:16 ]
a ekipe w Wrocławia mogę polecić serwisowaliśmy trochę sprzętu i pomijające cenę jest oki i gwarancja na całe serwisowane urządzenie.