Budowa pojazdu automatycznie sterowanego AGV

[dziegan]

Witam, mam do zbudowania w pracy wózek który będzie poruszał się po wyznaczonej lini, sterowanie zrealizowane będzie na PLC, masa transportowanej platformy to około 400kg. Prosiłbym o pomoc w doborze silników baterii oraz jakiś przemysłowych czujników lini.

[cnccad]

ma się poruszać po równej powierzchni

można samemu zbudować na dwóch wirujących lustrach głowicę kontrastową.
to znaczy , coś podobnego do fotoskopu osiowego maszyn tnących.
białe tło a czarna linia prowadząca. Do tego dwa czujniki foto ( foto-tranzystory ) i wirujące lustro naświetla te tranzystory. Każda zmiana linii ( kierunek linii ) powoduje zmniejszenie lub zwiększenie napięcia na serwach zadającego np. +/-0...10V co za skutkuje zmianą kierunku jazdy.
To takie na szybko , proste przemyślenie.
Minus tego rozwiązania jest taki że trzeba dbać o taką linię żeby była zawsze czytelna.
Inny to system magnetyczny.
Pasek magnetyczny i czujnik ... reszta podobna.

[dziegan]

Tak powierzchnia będzie równa co do serw to myślałem raczej o silnikach DC z przekładnią. Zastanawiam się nad zastosowaniem czujników zbliżeniowych jako czujników lini taśmy metalowej ( nigdzie nie spotkałem się z takim rozwiązaniem i zastanawiam się czy mogłoby to zadziałac). Największy problem to dobór odpowiedniego silnika DC i baterii

[cnccad]

czujnik zbliżeniowy
więc narysuj sobie linię prostą a potem np.łuk.
i wówczas zobaczysz jak się zachowie taki czujnik.
Jak ma taka "platforma" 400kg łagodnie zachować na łuku to pytanie co wystawia na zewnątrz taki czujnik Chodzi mi o rodzaj sygnału.

Będzie bardzo czuły ( precyzyjny ) , to może się okazać że jak wystawia sygnał cyfrowy , to będzie łuk pokonywać kilkukrotnie dłużej niż jak by wystawiał PWM.

To są moje przemyślenia , nie koniecznie dobre ale trzeba chyba najpierw ustalić jak to ma działać a nie tylko że ma jechać. Trzeba się skupić na np. takiej drobnej pierdółce jak łuk.
Czy ta platforma będzie miała jakiś układ skrętny czy kierowała się będzie oporami kół.

[dziegan]

Myślałem o trzech czujnikach zbliżeniowych, które będa wystawiały sygnał cyfrowy jak złapie środkowy czujnik jazda do przodu jak skrajny zostanie zmiejszone lub odcięte napięcie na jednym z silników i zestaw zacznie skręcac . Konstrukcja ma byc tania prosta i niezawodna czas przejazdu jest mniej ważny.

[cnccad]

no ok ... ale to będzie szarpanie a nie skręcanie

[dziegan]

Pewnie tak, pomysł ten miałbyc alternatywą właśnie dla taśmy magnetycznej. Raz, nigdy nie miałem do czynienia z takimi czujnikami i do końca nie wiem jak to programowac a dwa po tej drodze poruszają się inne pojazdy i nie wiem czy taka taśma to wytrzyma.
jeśli taśma magnetyczna to jakie czujniki symbol?
jaki silnik model- nigdy czegoś takiego nie dobierałem?
Będe wdzięczny za jakieś propozycje
Dodam jeszcze tylko, że ma byc to wózek który będzie holował platformę(400kg) a na całej trasie będą 4 skręty
pozdrawiam

[cnccad]

a jaka odległość po między punktem A i B

Może warto za projektować samemu czujnik , taki rodzaj sensortrack-a
Działał by na dwóch tensometrach lub nawet jednym a linią prowadzącą był by "rowek" w podłożu.

Ale jak zamierzasz skręcać

Silniki , to później ...
na pewno nasuną się tu jakieś pytania o konstrukcję tego"ciągnika"

[dziegan]

-odległośc od A do B około 100m
-co do rowka to raczej nikt nie pozwoli kuc w posadce betonowej
-co do tego czujnika sensortrack to całkiem nie znam tematu
- skręcac chciałem poprzez odcięcie zasilania na jednym z 2 silników( sygnał z czujnika zbliżeniowego )ewentualnie można rozważyc pomysł tylnia oś napędowa a przednia skrętna
Jest to pierwsza taka moja konstrukcja a inspiracją był robocik line follower