Ramię robota...

[dellos]

Czy ktoś z Was kiedyś zastanawiał się nad skonstruowaniem prostego ramienia robota? I jak wyszły wyliczenia, na serwach czy na hydraulice lepiej to robić?? Bo chcę sobie coś takiego na CNC wykonać do wiercenia i wycinania w 3D do domowych warunków i domowej zabawy...

Proszę o pomoc w tym temacie jeśli to możliwe...

[Inf-el]

Hydraulika będzie silna i wolna, serwa będą słabsze i szybkie.
Też będę robił takiego robocika.
Zacznę od serwomechanizmów.
Nie spodziewam się dużej dokładności po takiej konstrukcji
ale dostęp do obrabianego materiału z wielu kierunków będzie lepszy niż we frezarce stołowej 3 a nawet 4 osiowej.
Jestem na etapie poszukiwania odpowiednich serwomechanizmów (mam na myśli w miarę tanie i z dokładnymi akuratorami)

[dellos]

A czy przy hydraulicznym wspomaganiu ramienia, to czy prędkość i dokładność nie zależy też od ciśnienia jakie się wykorzystuje?? Bo sprawę przesuwu do miejsca rozpoczęcia pracy można chyba szybko załatwić bo tam dokładność nie jest zbyt ważna, dopiero ustawianie do potrzeb cięcia samego wymaga dokładności oraz sam proces już pracy maszyny na ramieniu, wymaga maxymalnej dokładności...

Z tego co oglądałem różne ramiona robotów nowych i używanych to wszystko na hydraulice stało więc tak się zastanawiam nad tym wszystkim po mału bo potrzebuję tę ramię do WaterJet'a i boje się, że serwa mogą nie utrzymać głowicy z dużym ciśnieniem wody na miejscu a o przesuwie i dokładnej pracy już chyba wogóle można zapomnieć...

[Inf-el]

Jeśli ma to być maszyna do cięcia wodą, to po obejrzeniu kilku maszyn w internecie
wydaje mi się, że bardziej odpowiednie będą serwomechanizmy.
Sama końcówka tnąca która ma się poruszać jest lekka, a będą ją podtrzymywać prowadnice.
Przykład: http://www.omax.com/machines_model_fabricator.php

[triera]

co innego serwa modelarskie a co innego serwonapędy
używane w cnc, o mocach nawet wielu kW.
Pierwsze są analogowe - o pozycji decyduje potencjometr,
drugie - cyfrowe - enkodery inkrementalne lub absolutne (tak w uproszczeniu...),
...instalowanie zabawkowych napędów do obsługi waterjeta, słusznych kosztów?
Dlaczego nie silniki krokowe na początek. Może nie osiągnie się
prędkości porównywalnych z robotami przemysłowymi, ale będzie
stosunkowo tanio i niezawodnie.
Inna kwestia jak i czym toto sterować.

[Rurka]

http://www.ridder.de/waricut_roboter.php

może ten link coś pomoże.

[zahoryzontem]

Pomysł interesujący, a może macie algorytmy wyznaczające położenie narzędzia w przestrzeni x-y-z?

O ile wyznaczenie połozenia pierwszego przegubu jest dziecinnie proste, to już z kolejnym się nieco pogubiłem

[ Dodano: 2007-07-27, 18:07 ]
No dobra, chwilkę pomyślałem i 'jesteśmy prawie w domu'

Założenie jest takie:

- obrotowa podstawa o ramieniu L-0
- ramie o długości L-1, pracujące w płaszczyźnie prostopadłej do podstawy
- ramie o długości L-2, pracujące w płaszczyźnie ramienia L-1 (jako jego przedłużenie)
- ramie o długości L-3, w tej samej płaszczyźnie.

Możliwość zmiany kąta nachylenia każdego ramienia niezależnie oraz oczywiście obrócenia podstawy.


Mam algorytm obliczający:

pozycje X, Y, Z końcówki ramienia L-3 oraz kąt tego ramienia względem podstawy (poziomu), kąt obrotu podstawy również jest znany...

Wymyśliłem, że na końcu ostatniego ramienia montuje poprzeczny chwytak lub narzędzie w taki sposób, że może się obracać, osią obrotu jest oczywiście ostatnie ramie...

No i tu się zaciąłem - jak przy obliczaniu położenia chwytaka uwzględnić pochylenie osi jego obrotu...?

[nelik1987]

Do obliczania położenia kazdego z przegubów a i tym samym końcówki ramienia można wykorzystać macierze 3-wymiarowe, ale można to treż zrobić w zwykłym arkuszu excela wystarczy znajomośc trygonometrii (sin, cos) i długości poszczególnych ramion. Prosty przykład jaki zrobiłem dla mojego robota ale bez osi obrotu zamieszczony jest w pliku