Własne ramie robotyczne

[krolikbest]

Niedawno ukończyłem projekt który jest dla mnie podstawą do testowania nowych funkcjonalności, możliwości sprzętowych itp . Graficzny interfejs działa na Raspberry Pi natomiast atmegi (328P) programowałem w bascomie. Tutaj . RasPi stanowi główny moduł zarządzający pracą ramienia. Silniki to krokowce z fabrycznie dodanym enkoderem inkrementalnym o rozdzielczości 1000 ppr. Sterowniki do krokowców tradycyjne, nie hybrydowe. Sygnały z enkoderów odczytywane są w atmegach i one generują równocześnie PWM. Całość komunikuje się po i2c z RasPi.

Powoli startuje mój nowy projekt dotyczący ramienia przemysłowego: chcę kupić stare ramię bez silników (np. Fanuc), bez sterowania, elektroniki itp. Najważniejsze, żeby przekładnie były sprawne, wtedy mocowanie i adaptacja do serw (lub hybrydowych) mojego wyboru będzie łatwiejsza. Na razie pracuję nad układem sterowania i wstępnym oprogramowaniem. Na pewno inne atmegi będą sterowac pracą silników. W tym powstającym projekcie stosuję już Modbusa do komunikacji między RPi a atmegami. Układ testowy sterowania napędem skręcę w okolicach stycznia to pokażę.

Pozdrawiam,
Marcin

[tuxcnc]

atmegi (328P) programowałem w bascomie. RasPi stanowi główny moduł zarządzający pracą ramienia. Silniki to krokowce z fabrycznie dodanym enkoderem inkrementalnym o rozdzielczości 1000 ppr. Sterowniki do krokowców tradycyjne, nie hybrydowe. Sygnały z enkoderów odczytywane są w atmegach i one generują równocześnie PWM. Całość komunikuje się po i2c z RasPi.

Mechanicznie nie ma się czego czepiać, natomiast sterowanie to totalna paranoja.
Kup sterowniki hybrydowe i zajmij się interfejsem użytkownika, zamiast wyważać otwarte drzwi narzędziami które się do tego nie nadają.

[krolikbest]

Nie wiem na ile temat sterowników hybrydowych jest Ci znany, ale jest to tylko fizyczna część sterowania. Nastawy gdzie ma się ramię przesunąć, jak ma to zrobić, z jaką obliczoną prędkością, rampa wznoszącą i opadającą, to wierz mi, sterownik hybrydowy tego nie wyliczy:) On tylko wykona to co będzie miał na wejściach pulse/step.

[tuxcnc]

Nie wiem na ile temat sterowników hybrydowych jest Ci znany, ale jest to tylko fizyczna część sterowania. Nastawy gdzie ma się ramię przesunąć, jak ma to zrobić, z jaką obliczoną prędkością, rampa wznoszącą i opadającą, to wierz mi, sterownik hybrydowy tego nie wyliczy:) On tylko wykona to co będzie miał na wejściach pulse/step.

Mało wiesz, a właściwie to nic.

[gohu]

tuxcnc jak zawsze jest w formie

[krolikbest]

Amen

[tuxcnc]

Amen

Nie mam w zwyczaju dyskutować z ignorantami, ale ponieważ inni też to czytają, to czuję się w obowiązku zasygnalizować, że nawet proste i tanie chińskie sterowniki serwokrokowców można sterować przez port szeregowy, dowolnie zadając pozycję, prędkość i przyspieszenie.
EOT.

[krolikbest]

Ja z kolei nie mam zwyczaju wdawać się w dyskusję z osobami wszystko wiedzącymi NAJLEPIEJ. Chcesz, stosuj te sterowniki, nawiasem mówiąc, w następnym większym projekcie będę stosował sterowniki hybrydowe, ale raczej do kontroli położenia.

Umiarkowanie pozdrawiam

[allegro8228]

Ja z kolei nie mam zwyczaju wdawać się w dyskusję z osobami wszystko wiedzącymi NAJLEPIEJ. Chcesz, stosuj te sterowniki, nawiasem mówiąc, w następnym większym projekcie będę stosował sterowniki hybrydowe, ale raczej do kontroli położenia.

Umiarkowanie pozdrawiam

Współpracując z Kuka wiem że bez "sztabu techniczego" i drugiego takiego samego programistów będzie problem, aczkolwiek nie zawsze są potrzebne 5-6 osi, a ceny tych urządzeń są coraz wyższe, wg. mnie powinieneś się skoncentrować na napędach bldc, pamiętaj że aby osiągnąć w najkrótszym czasie, zadaną pozycję powinieneś kontrolować również prędkość jak i moment, tzn. napędy które są na rynku jako "kontrola pozycji" operują również tymi wyżej podanymi wartościami aby tą pozycję osiągnąć. Wg. mnie jest niższa na rynku ramion ale dedykowanych do dużych udźwigów tzn. >20kg, za przykład niech ci posłuży paletyzacja pelletu, tu nie potrzeba 5 osi...

[krolikbest]

Co do bldc.. Nigdy nie miałem z nimi do czynienia od strony budowania własnego systemu sterowania, ale zakładając, że mam zintegrowany z silnikiem enkoder i na sterownik silnika mógłbym podać sygnał np. analogowy który wysteruje jego prędkością, to wydaje mi się osiągalne wybudowanie takiego układu. Z drugiej strony pisałem ostatnio aplikację (jeszcze nie ukończona) na sterowanie czterema serwonapędami Liteon do przemieszczania podnośników pantografowych. Zwał jak zwał, ale chodzi o te serwonapędy. Trzeba przebrnąć przez kilka rejestrów ale wygoda na potem nieoceniona. Może zrobię jakiś filmik o tym projekcie, ale jak się obrobię z innymi projektami.

Pozdrawiam,