cnc.info.pl - FORUM CNC

-> OPIS <-

M ktoś może więcej materiałów na o robocikach ( manipulatorach) o takiej kinematyce (równoległej) ?

Jak przeliczać kąt ( długość poszczególnych ramion ) na współrzędne TCP X Y Z ?

Imponujące, przy przeliczaniu takich rzeczy kłania się w pas algebra liniowa, wektorki, macierze, to tak w skrócie, a szczegóły znajdziesz w anglojęzycznych publikacjach na ten temat.

a kojarzysz może jakieś tytuły ? cos dokładniej ?
oszczędzisz mi nockę na szukanie ?

Mrozik pisze:Imponujące, przy przeliczaniu takich rzeczy kłania się w pas algebra liniowa, wektorki, macierze, to tak w skrócie, a szczegóły znajdziesz w anglojęzycznych publikacjach na ten temat.

a moglbys napisac cos bardziej konkretnego, zamiast tylko "tak w skrocie"?

Nie jestem dobrze rozeznany w tej dziedzinie, wiem tylko ze dla każdego robota tego typu można napisać macierze przejść z jednego punktu do drugiego, bierze się to z wektorów które reprezentują poszczególne segmenty robota oraz z kątów pomiędzy tymi wektorami.
I tak forward kinematics to wyliczanie pozycji chwytaka na podstawie ustawień wszystkich przegubów, a inverse kinematics to określanie jak trzeba poustawiać przeguby żeby uzyskać zadaną pozycję chwytaka. Przy takim manipulatorze jak powyżej pozycja chwytaka jest determinowana poprzez obrót pierwszego segementu każdego ramienia i tylko przez to, ramiona mają stałą długość, ten pręt w środku to taki niejako wielowypust do obracania końcówki, zbudować takiego robota to raczej nie problem, problemem jest napisać algorytmy sterujące. DZIKUS jeśli jesteś zaineresowany teorią to pisz PW mam pewne materiały na ten temat ale chyba nie na miejscu było by je tu prezentować.

Masz racje bardzo ładny wstęp do przedmiotu kinematyka robotów/manipulatorów, ale tez bardzo ogólne stwierdzenia:-)

problem w tym ze jest to robot o równoległej strukturze kinematycznej, a nie szeregowej, szeregowa jest opisana w każdym podręczniku, w praktyce nie jest aż tak skomplikowana jak na pierwszy rzut oka.
Jeśli miałby ktoś opis, ( gotowe wzory, przeliczenia) na równoległą strukturę kinematyczną będę wdzięczny za podpowiedz ( sam jeszcze nie szukałem, ale chyba wkrótce będę musiał)

Mam trochę wzorów w książce na kinematykę równoległą. Jeśli chcesz, to mogę zeskanować te 2-3 strony i podesłać prywatnie (prawa autorskie)

ten robot byl pokazywany w programie" jak to jest zrobione"

jak to jest zrobione, to każdy widzi, kinematyki i złożonych przeliczeń raczej tam nie pokazywali,

a ma ktoś może gdzieś nagrany ten odcinek ?