UHU PROSZĘ O POMOC

[wladek]

Witam
Czy ma ktoś instrukcje po polsku do tych ustawień bo nie winem za bardzo co te opcję oznaczają
(P)rop. 900
(I)nt. 24
(D)iff. 260
(B)eschl. 400
(G)eschw. 300
(M)oment 255
(T)raegh. 150
(F)ehler 2000
(V)erv. 0
(W)rap 0
(N)euber. 50
(L)esen [0,1,2]
(S)peich. [0,1,2]
(E)ilg. [Wert]
(Z)aehl.
(R)eset

[olo_3]

[center] poniżej efekty ciężkiej pracy kolegi - kostnera - to jemu należy dziękować [/center]

----------------------- stan na Grudzień 2007r. --------------------
----------------- w 2008 roku nie odnotowano zmian ------------

[center]USTAWIENIA
Ustawianie parametroow nastepuje poprzez zlacze Rs232.
Idealnie nadaje sie do tego program dosowy Serv200.exe
Jezeli chcesz uzywac wlasnego programu, ustawienia zlacza to 38400, N, 8, 1 bez Handshake.
Dla normalnej pracy ustawienie zlacza nie jest potrzebne.
Poniewaz maszyny sterowane UHU sa potencjalnie niebezpieczne nalezy przeczytac dokladnie dzial

---USTAWIENIA---[/center]



W trybie pracy terminal,
wszystkie polecenia wpisuje sie do lini polecen, ktora zaczyna sie znakiem ">".
Kazdy podany parametr zatwierdza sie Enterem.

tabelka 1

Parametry wywoluje sie poprzez wpisanie odpowiedniej litery.
Dostepne komendy oraz stojace za nimi parametry mozna przywolac wpisujac znak "?" lub "#"
oto przyklad

tabelka 2

[center]Strona5[/center]

Zmiana parametroow nastepuje poprzez podanie Litery i zaraz za nia wartosci konfiguracyjnej i przez kontroler zostaje potwierdzona komunikatem "OK"

tabelka3

Jezeli wartosc konfiguracyjna nie zostanie podana zapaietana zostanie aktualna wartosc.

tabelka 4

Wpisywane wartosci sa zwykle podawane jako liczby calkowite.
wewnetrznie wartosci te sa obrabiane jako 16 bitowe liczby staloprzecinkowe w ktorych pierwsze 8 bitoow podaja wartosc przed przecinkiem
a drugie 8 bitow wartosc po przedcinku jako wielokrotnosc 1/256.

praktycznie mozna zrezygnowac z tej dokladnosci i ustawiac kontroler na wyczucie podajac parametry jako liczby calkowite.

(P) Proporcjonalna stala
Tworzy ona regule ktora jak sama nazwa wskazuje jest proporcjonalna do roznicy drogi. Im wieksza wartosc tym ostrzej reaguje sterowanie na nowe pozycje.
Zbyt wysokie wartosci skutkuja drganiami, niska czestotliwoscia oraz stale lub powolnie wzrastajaca lub opadajaca amplituda.
Najbardziej odpowiednie wartosci znajduja sie pomiedzy 50 do 5000 w zaleznosci od rozdzielczosci Enkodera i dynamiki silnika
(I) Stala zintegrowana
Tworzy wartosc która rosnie wraz z kazdym niezrownowazonym bledem. W ten sposoob jest pewne ze kazdy blad (np jedna pozycja enkodera) zostanie zrownowazona poniewaz z kazdym cyklem obliczeniowym wartosc ta zostanie powiekszona o I/256 az do startu silnika.
Zbyt wysokie wartosci prowadza do drgan wysokiej czestotliwosci oraz szybko rosnacej amplitudy.
Zalecane wartosci leza pomiedzy 1 do 120 w zaleznosci od enkodera i dynamiki silnika.
Dzialanie tego parametru w porownaniu do wczesniejszych wersji zostalo zredukowane o faktor 4 (wartosc 40 odpowiada 10 w wersji 2.02t) Dzieki temu skalowaniu moze nawet najmniejsza wartosc dokladniej i prosciej byc ustawiona
(D)Stala Roznicy
Tworzy sprzezenie zwrotne ktore jest proporcjonalne do aktualnej predkosci. Stabilizuje to krag wartosci jednak prowadzi do czasowych odchylek od idealnej pozycji
w trakcie szybkiej zmiany pozycji. Jezeli nie wymagana jest stabilnosc nalezy podac wartosc 255. Zasadniczo parametr (B)
sluzy do stabilizacji.
Zbyt niskie wartosci prowadza do wachan wysokiej czestotliwosci oraz do samowzmocnienia.
Sensowne wartosci leza pomiedzy 255 do 2000 w zaleznosci od enkodera i dynamiki silnika.
(B)Stala przyspieszenia
Tworzy sprzezenie zwrotne proporcjonalne do aktualnej roznicy predkosci wartosci jest i ma w ostatnim procesie obliczeniowym.
Parametr ten sluzy do stabilizacji kregu wartosci i daje lepsze rezultaty niz wysoki parametr (D)
Wyzsza wartosc parametru (B) kompensuje powierzchownie tylko wyzsza wartosc (P) dziala jednak mocniej na dynamike. Dlatego zbyt wysoka wartosc parametru (B)
niepozadana. Nalezy osiagnac optimum w ktorym odpowiedz skokowa ma bardzo male odchylenie od lini zerowej.
Sensowne wartosci sa od 200 do 20000 w zaleznosci od enkodera i dynamiki motoru.
(G)Maxymalna predkosc
Parametr ten okresla maksymalna predkosc i jest do stosowania tylko w specjalnych zastosowaniach. Normalne ustawienie - 1000 wystarcza w wiekszosci
przypadkow i nie powinna byc zmieniana.
Sensowne wartosci leza od 0 do 5000 w zaleznosci od enkodera i dynamiki silnika.
(M)Maksymalny moment
Parametr ten ogranicza maksymalny prad silnika poprzez ograniczenie PWM. Mozna to stosowac przy uzywaniu silnikoow niskoporowych
na wyzszym napieciu.
Uwaga przy uzywaniu silnika ktory nie jest przystosowany do danego napiecia zle podany parametr (M) moze zniszczyc silnik lub koncowke mocy.
Najlepiej nie zmieniac tej wartosci.
(T)Nosnosc systemu
Parametr ten odnosi sie do dynamiki calkowitej wielkosci regul. Uzywa sie go tylko do delikatnej regulacji i przewaznie sie go nie uzywa.
Wysokie wartosci wyostrzaja charakterystyke regul. Dzialanie wzrasta przy wysokich wartosciach P oraz B
Sensowne wartosci to 50-1000
(F)Wylaczanie bledoow
Parametr ten ogranicza maksymalne dopuszczalne odchylenia w 4 krotnie ocenionym kroku enkodera od pozycji jest i ma. Jezeli wartosc ta zostanie przekroczona procesor odlacza koncowke mocy oraz zapala diode LED
Aktywowanie nastepuje poprzez twardy reset lub miekki reset (R)
Jezeli na pinie 17 jest podlaczony sygnal NOT STOP moga dolaczone systemy rowniez zostac wylaczone. Niskie wartosci sa lepsze
Sensowne wartosci leza miedzy 100 i 5000.
(V)Mnoznik kroku
Wartosc ta zostanie dodana do kazdego kroku pozycji ma. Jezeli jest np. ustawiona wartosc 2 to sterownik na kazdy krok otrzymany z komputera wykona 3 kroki enkodera.
Dzieki tamu systemy z wysoka rozdzielczoscia enkodera moga byc napedzane duzymi predkosciami mimo tego ze sterujacy komputer
moze wytworzyc mala czestotliwosc krokow. Jezeli rozdzielczosc enkodera jest niepotrzebna sensowne jest wartosc ta ustawic wyzsza dziaki czemu
procesor zostanie odciazony.
(N)Przerwa w ponownych obliczeniach
Parametr ten steruje przerwami w ponownych obliczeniach w PID
Stadardowe ustawienie to 63 ( przerwa 666us lub 1,5kHz)
Im mniejsza wartosc tym krotsze przerwy i tym krotsze obliczenia midzy wartosciami jest i ma w PID.
Dzieki temu krytyczne systemy z wysoka rozdzielczoscia enkoderamoga mogą byc lepiej stabilizowane poniewaz parametr (I) ma mniejszy wplyw na wielkosc reguly.
Wyzsze wartosci odciazaja procesor i w systemach z niska dynamika lzejsze do ustawienia
Poniewaz predkosci jako roznica pozycji poprzez przerwy w nowych obliczeniach zmieniaja sie z tym parametrem dzialania parametrow P,I,D,B,G oraz stalej T
Dopuszczalne wartosci to min 30 max 200 (0,3ms - 2 ms)
(W)Licznik Wrap
Nie jest to parametr tylko licznik nie rozpoznanych ruchow enkodera
Kasuje sie go porzez pdoanie wartosci 0
(S) Zapis
Dozwolone sa S0, S1, S2. Przyzapisie sumy porownawcze dla danej konfiguracji sa na nowo obliczane.
UwagaBledne parametry zapisane jako S0 zostana automatycznie wczytane przy starcie dlatego nalezy najpewniejsza konfiguracje zapsiac jako S0

Zapamietanie konfiguracji
Wszystkie parametry moga zostac zapamietane w EPROMIE. Do tego celu sluza 3 zbiory parametrow. Oznacza sie je jako 0,1,2 i moga byc dowolnie oblozone.
Wartosci beda porownane z wartosciami probnymi oraz wstepna korekcja bledow aby przy stracie danych nie doszlo do nieoczekiwanych reakcji.

Przyu starcie sterownika zostaje zawsze aktywowany zbior parametrow 0
(L)Odczyt
dozwolone sa L0,L1,L2 . Jezeli sumy kontrolne nie zgadzaja sie z porownaniem korekcji bledow zostanie zapalona dioda bledu
i odciete zasilanie koncowki mocy.


Funkcje dodatkowe
Ponizsze funkcje mozna aktywowac poprzez RS232


(E)Predkosc dojazdowa
Funckja ta mozna wprowadzic nowa pozycje ma krokow enkodera. Procesor steruje wtedy do tej pozycji z predkoscia podana w parametrze (G)
Przez to powstanie blad w wysokosci zmiany pozycji. Jezeli podana granica bledu jest mniejsza niz roznica pozycji nastapi odciecie zasilania koncowki mocy oraz zapalenie diody LED
Funkcja ta sluzy do wspomagania przyszlej funckji autotuningu i w tym momencie jest bez znaczenia
(R)Miekki REset
Podanie R resetuje sterownik do zapisanych parametrow. Liczniki zostana wykasowane, Prad d okoncowki mocy zostaje wlaczony
a dioda bledu wylaczona. Modul Alanizy zostanie wylaczony. Rozkaz zostaje potwierdzony przez OK
(+)Twardy reset
Wpisanie + startuje sterownik jak po prawdziwym resecie lub zaniku napiecia. Wpisana zostanie konfiguracja 0.
Prad d okoncowki mocy zostaje wlaczony
a dioda bledu wylaczona. Modul Alanizy zostanie wylaczony
(A)Modul analizy wystartowac
Funkcja ta jest potrzebna dla programu Serv200. Nie mozna jest wystartowac z terminalu ASCII. Wpisanie A startuje podawanie
bledow z odstepem czasowym ktory odpowiada pieciokrotnej przerwie nowych obliczen. Bledy sa jako osobne 8 bitowe znaki podawane
gdzie bit 7 sygnalizuje ze nie chodzi o znak ASCII. Wartosc ta jest 7 bitowa (0,,,127)z wartoscia zerowa
przy 63 dalej nie kumam
(X)Modul analizy wylacz
Wylacza modul analizy, praktycznie jesli zostal aktywowany przez przypadek.

[kostner]

Jakos do cholery nie widze zeby mi ktos dziekowal HAHAHAHAHA

[qqaz]

Zapewne lawina dziękczynna ruszy gdy przyjdą procki . A może już idą?

[olo_3]

Jakos do cholery nie widze zeby mi ktos dziekowal HAHAHAHAHA

Przyjacielu,
najszczersze noworoczne podziękowania za wkład wniesiony w nasze zmagania - co my byśmy bez Ciebie zrobili

[galon]

dołączam się do podziękowań i szczęśliwego nowego roku Galon

[Dolce]

Przydał mi się ten post ze względu na strojenie serva, które chciałem wykonać.
Jeśli się nie mylę to w tekście jest kilka błędów - jakby co to mnie poprawcie :
1) Stała przyspieszenia (B) - powinno by (H)
2) Maksymalna prędkość (G) - powinno być (X)
3) Przerwa w ponownych obliczeniach (N) - powinno byuć (C)
4) Moduł analizy wyłącz (X) - powinno być (Z)
5) Wyłączania błedów (F) - powinno być (E)
6) Prędkość dojazdowa (E) - powinno być (G).
Sprawdźcie w opisie. Jeśli coś napisałem błędnie to skorygujcie.

[olo_3]

Nie,
tekst jest jak najbardziej wzorowy dla programu w wersji niemieckiej

Kod: Zaznacz cały

 Idealnie nadaje się do tego program dosowy Serv200.exe 

Proszę nie mylić z windowsowa wersja i do tego w języku angielskim.[/b]

[Dolce]

Więc sprawa się wyjaśniła. Korzystałem z "windosowej" wersji programu w języku angielskim. Tam wywołuje się niektóre parametry strojenia za pomocą innych liter.

[kot1979]

tez sie uklonie i podziekuje koledze Kostner wlasnie bawie sie w ustawienia uhu:) pozdrawiam