Sterownik servo Omron R88D-KN04H-EST-R - jak zacząć

[druid07]

Witam, wpadł mi w ręce sterownik serva Omron R88D-KN04H-EST-R 230VAC 400W. Do tej pory nie miałem do czynienia z servami (sterowniki PLC, falowniki etc) a chciałbym cos nowego poznać. Po podłaczeniu sterownik zgłasza bład 21 (brak enkodera), udało mi się z nim skomunikowac po USB poprzez oprogramowanie CX-Drive. Żeby w pełni poznać możliwości tego sprzetu musiałbym podłączyć jakiś servomotor o mocy 400W. I tu kilka pytań. Czy aby złozyć układ testowy musiałbym nabyć napęd Omrona czy można posłużyć się inny sprzętem - jak wygląda komunikacja pomiędzy sterownikami a servami różnych firm. Czy da się to jakoś pogodzić? Mogą cokolwiek koledzy podpowiedzieć w temacie, w którym kierunku iść. Z gory dziekuje za odpowiedz. Pozdrawiam. Paweł