wysterowanie silnika z enkoderem HEDS-5540

[Grzecho83]

Witam, czy ma ktoś może materiały które pomogą mi napisać program na atmege8, który będzie sterował obrotami silnika przy pomocy encodera HEDS-5540?
Na jednym porcie procesora chcę podawać prędkość obrotową, a sterowanie prędkością przez PWM procesora, największy problem mam z odczytem prędkości z enkodera.
dokumentacja enkodera

Zastanawiam się też czy da się sterować tym silnikiem jak silnikiem krokowym, np obrót o dokładnie 15 stopni? ale to już nie taki pilny problem.