Znaczenie podziału kroków
-
Segitarius
Autor tematu - Specjalista poziom 2 (min. 300)
- Posty w temacie: 3
- Posty: 390
- Rejestracja: 15 lut 2011, 19:07
- Lokalizacja: Zielona Góra
Znaczenie podziału kroków
Buduję swoją maszynkę, mam już sporo części, jednak dopiero teraz zacząłem się zastanawiać jakie znaczenie ma podział kroków. Że dokładniejsze pozycjonowanie to wiem, ale czy niesie to ze sobą jakieś konsekwencje? Jeśli podzielę na 256 to maszyna będzie słabsza, czy silniki będą się grzały, itd..
Tagi:
-
Raven
- Specjalista poziom 3 (min. 600)
- Posty w temacie: 7
- Posty: 681
- Rejestracja: 24 paź 2011, 11:54
- Lokalizacja: Warszawa
Większy podział = płynniejsza praca silników oraz większe możliwości obciążeniowe.
I praktycznie tyle...
Jeżeli chcesz uzyskać znaczną rozdzielczość maszyny to tylko poprzez przekładnie - obrót osi silnika pomiędzy kolejnymi mikro-krokami nie musi być identyczny.
Wadą zbyt drobnego podziału jest dodatkowo podnoszenie poprzeczki w górę odnośnie sygnału sterującego, i dla słabego sprzętu ograniczy maksymalną możliwą prędkość.
I praktycznie tyle...
Jeżeli chcesz uzyskać znaczną rozdzielczość maszyny to tylko poprzez przekładnie - obrót osi silnika pomiędzy kolejnymi mikro-krokami nie musi być identyczny.
Wadą zbyt drobnego podziału jest dodatkowo podnoszenie poprzeczki w górę odnośnie sygnału sterującego, i dla słabego sprzętu ograniczy maksymalną możliwą prędkość.
-
Segitarius
Autor tematu - Specjalista poziom 2 (min. 300)
- Posty w temacie: 3
- Posty: 390
- Rejestracja: 15 lut 2011, 19:07
- Lokalizacja: Zielona Góra
-
Raven
- Specjalista poziom 3 (min. 600)
- Posty w temacie: 7
- Posty: 681
- Rejestracja: 24 paź 2011, 11:54
- Lokalizacja: Warszawa
Nadmierny podział mikro ma jeszcze jedną wadę - silnik ma największy moment trzymający gdy prąd płynie przez dwa uzwojenia.
W przypadku kręcenia w powietrzu oś będzie ładnie obracać się o wartości znacznie mniejsze niż pełny krok, niestety pod obciążeniem pomimo wykonania np. 5 kroków przy podziale 1/64 oś może wychylić się ledwo do pozycji jaką powinna mieć po 1 kroku.
W przypadku kręcenia w powietrzu oś będzie ładnie obracać się o wartości znacznie mniejsze niż pełny krok, niestety pod obciążeniem pomimo wykonania np. 5 kroków przy podziale 1/64 oś może wychylić się ledwo do pozycji jaką powinna mieć po 1 kroku.
-
Segitarius
Autor tematu - Specjalista poziom 2 (min. 300)
- Posty w temacie: 3
- Posty: 390
- Rejestracja: 15 lut 2011, 19:07
- Lokalizacja: Zielona Góra
-
gpls
- Czytelnik forum poziom 2 (min. 20)
- Posty w temacie: 4
- Posty: 21
- Rejestracja: 01 lut 2013, 10:18
- Lokalizacja: Poznań
Co do podziałów to zauważmy że dokładność zwykłego silnika skokowego to około 5%. Błąd nie sumujący się za każdym krokiem. Teraz policz przy jakim podziale zahaczysz o ten błąd.
To oczywiście błąd teoretyczny deklarowany w dokumentacji, patrząc na to co się sprzedaje i za ile można by się zastanowić czy producent trzyma ten parametr czy produkuje jak najtaniej.
Miałem przed rokiem 2 silniki: pracowały na max 1/16. Jeden pracował cicho precyzyjnie, drugi miał "piękną" grę uzwojeń
Czyli w którymś z nich coś było luźne. Potraktuj taki silnik prądem sinusoidy przy podziale 1/256 - czy ten silnik "zauważy" zmianę prądu ? A więc czy zadając mu trajektorię okręgu wróci do jego początku ?
To oczywiście błąd teoretyczny deklarowany w dokumentacji, patrząc na to co się sprzedaje i za ile można by się zastanowić czy producent trzyma ten parametr czy produkuje jak najtaniej.
Miałem przed rokiem 2 silniki: pracowały na max 1/16. Jeden pracował cicho precyzyjnie, drugi miał "piękną" grę uzwojeń
Czyli w którymś z nich coś było luźne. Potraktuj taki silnik prądem sinusoidy przy podziale 1/256 - czy ten silnik "zauważy" zmianę prądu ? A więc czy zadając mu trajektorię okręgu wróci do jego początku ?-
Raven
- Specjalista poziom 3 (min. 600)
- Posty w temacie: 7
- Posty: 681
- Rejestracja: 24 paź 2011, 11:54
- Lokalizacja: Warszawa
Dokładnie to jest problemem.
Zmiana wartości mikrokroku nie musi przełożyć się na taką samą zmianę położenia silnika.
Nawet dla mikrokroku 1/4 mogą być rozbieżności.
Oczekiwało by się, że silnik będzie w pozycjach:
0%
25%
50%
75%
100%
W rzeczywistości będzie to bliższe stanów
0%
20%
50%
80%
100%
Powyższe określają procent przejścia pomiędzy kolejnymi krokami, przykładowo 50% to 0.9*, i na te wartości trzeba jeszcze nałożyć błędy pozycjonowania silnika o których piszesz.
Zmiana wartości mikrokroku nie musi przełożyć się na taką samą zmianę położenia silnika.
Nawet dla mikrokroku 1/4 mogą być rozbieżności.
Oczekiwało by się, że silnik będzie w pozycjach:
0%
25%
50%
75%
100%
W rzeczywistości będzie to bliższe stanów
0%
20%
50%
80%
100%
Powyższe określają procent przejścia pomiędzy kolejnymi krokami, przykładowo 50% to 0.9*, i na te wartości trzeba jeszcze nałożyć błędy pozycjonowania silnika o których piszesz.
-
tuxcnc
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 3
- Posty: 8100
- Rejestracja: 26 lut 2011, 23:24
- Lokalizacja: mazowieckie
Teoretycznie silnik krokowy jest synchronicznym silnikiem prądu zmiennego i najlepiej pracuje przy zasilaniu prądem sinusoidalnie zmiennym.
Praktyka natomiast wygląda inaczej.
Mam takie fajne silniczki, które się kręcą 1200 obr/min i jest to prędkość użyteczna.
Przy 200 krokach na obrót i pełnym kroku daje to 4 kHz sygnału STEP.
Komputery których używam są w stanie wydać na porcie LPT stabilne sygnały o częstotliwości ok. 30 kHz.
Czyli mikrokrok 1/8 jest już wartością ekstremalną.
Dodatkowo taki mikrokrok w żaden sposób nie przekłada się na dokładność napędów, jedynie silniki pracują płynniej.
W mojej frezarce mam sterownik ustawiony na 1/5, bo akurat taka wartość była dostępna.
.
Praktyka natomiast wygląda inaczej.
Mam takie fajne silniczki, które się kręcą 1200 obr/min i jest to prędkość użyteczna.
Przy 200 krokach na obrót i pełnym kroku daje to 4 kHz sygnału STEP.
Komputery których używam są w stanie wydać na porcie LPT stabilne sygnały o częstotliwości ok. 30 kHz.
Czyli mikrokrok 1/8 jest już wartością ekstremalną.
Dodatkowo taki mikrokrok w żaden sposób nie przekłada się na dokładność napędów, jedynie silniki pracują płynniej.
W mojej frezarce mam sterownik ustawiony na 1/5, bo akurat taka wartość była dostępna.
.
-
gpls
- Czytelnik forum poziom 2 (min. 20)
- Posty w temacie: 4
- Posty: 21
- Rejestracja: 01 lut 2013, 10:18
- Lokalizacja: Poznań
&Raven, jest jeszcze , poza dokładnością wykonania silnika, dokładność wykonania samego sterownika.
Przede wszystkim dzisiaj na rynku królują rozwiązania ekonomiczne dalekowschodnie.
Czyli rozwiązania które cechuje priorytet najmniejszej ceny wytworzenia przy braku spełnienia podstawowych norm (sterownik nieodporny na szumy zasilania i na szumy własne) , to nie jest priorytet dostarczenia kupującemu sterownika najwyższej jakości.
Dlatego podstawowa sprawa: dokładność nastawnika prądu w tych sterownikach, w właściwie we wszystkich sterownikach,
Wiadomo że w sterowniku jest przetwornik DAC, który powinien ustawić odpowiednie wartości prądu. Powinien mieć również swoje źródło referencyjne, które kosztuje. Im mniej bitów tym taniej. Im mniej precyzyjny DAC, tym taniej. Im mniej dokładna podana w % drabinka R-2R tym taniej. A gdzie dokładność pozycjonowania w mikrokroku ? Proste - ta "dokładność" jest tanio sprzedawana.
Przede wszystkim dzisiaj na rynku królują rozwiązania ekonomiczne dalekowschodnie.
Czyli rozwiązania które cechuje priorytet najmniejszej ceny wytworzenia przy braku spełnienia podstawowych norm (sterownik nieodporny na szumy zasilania i na szumy własne) , to nie jest priorytet dostarczenia kupującemu sterownika najwyższej jakości.
Dlatego podstawowa sprawa: dokładność nastawnika prądu w tych sterownikach, w właściwie we wszystkich sterownikach,
Wiadomo że w sterowniku jest przetwornik DAC, który powinien ustawić odpowiednie wartości prądu. Powinien mieć również swoje źródło referencyjne, które kosztuje. Im mniej bitów tym taniej. Im mniej precyzyjny DAC, tym taniej. Im mniej dokładna podana w % drabinka R-2R tym taniej. A gdzie dokładność pozycjonowania w mikrokroku ? Proste - ta "dokładność" jest tanio sprzedawana.
