[C][Atmega32] Opis serwonapędu + TWORZENIE v2.0

[volkhen]

enkoder ma 500 imp / obrot

używam dekodowania dwukrotnego co daje 1k imp na obrót. Osiągam wtedy prędkość 1000mm/s.
przy dekodowaniu 4x maks prędkość to 500mm/s. powyżej napęd szarpie i włącza się zabezpieczenie przeciążenia.

piszę to z komórki i nie chce liczyć Wszystkiego na nowo, ale pamiętam 1 liczbe przy 1000mm/s silnik robi 2460RPM.

[ursus_arctos]

Wychodzi mi 24.4mm/obr. Szybko, ale dokładność mizerna będzie - trzeba z 10 imp. uchybu liczyć, czyli wyjdzhie 0.24mm....

[volkhen]

Przy 1000mm/s mam jakieś 20 imp uchybu na swojej Atmedze.
Przy 500mm/s około 10-13 imp.

Mógłbyś napisać jak to oszacowałeś?

[ursus_arctos]

Tak:
1000mm/s / (2460obr/min) = 24.39 mm/obr (domyślam się, że w rzeczywistości albo jest tam 24mm albo 1 cal)
10 imp*24mm / 1000imp = 0.24 mm

Nie ma innej rady, trzeba przekładnię dać, aby było precyzyjniej. Albo mocniejsze sterowanie i gęstszy enkoder.

[volkhen]

Bardziej pytałem jak oszacowałeś, że błąd będzie wynosił około 10 impulsów... Z doświadczenia?

[volkhen]

Witam ponownie,

Poświecając każdą wolną chwilę (nie ma ich zbyt wiele) temat idzie powoli do przodu. Z powodu wielu problemów z końcówką mocy na L298 postanowiłem zaprojektować coś mocniejszego. Wybór padł na L6203, ponieważ większość producentów ploterów tnących wybiera ten układ na końcówkę mocy.

Poniżej schemat i płytka. Jutro będę wytrawiał. Przy okazji pokaże jak można zrobić PCB przy użyciu plotera drukującego UV.

Jeśli ktoś ma jakieś uwagi co można poprawić proszę pisać zanim będzie za późno...
Schemat:


PCB:

[ursus_arctos]

Linie doprowadzające prąd do silników idą pod całą płytką i potencjalnie mogą narobić ciekawych efektów EMI. Radziłbym przenieść gniazda wyjściowe lub wejściowe gdzieś bliżej układu - wiem, że tam jest miejsce na radiator i może być problem z gniazdami wyjściowymi, ale wejścia logiczne powinno się dać umieścić blisko scalaka.

[volkhen]

Dzięki za sugestie, myślałem o tym, ale sądziłem, że nie będzie tak źle. Producent plotera Summa D620 na wyjściach silników i wejściach z enkodera zastosował jakieś gotowe filtry. Zdjęcie poniżej:

[ursus_arctos]

W sumie, to jak się raz na jakiś czas zakłóci sygnał PWM to wielkiej straty nie będzie. Możesz ew. dać jakieś kondensatorki niewielkie (1nF?) przy liniach wejściowych, blisko scalaka, żeby nie oszalał przy jakichś bardziej niekorzystnych warunkach.

[volkhen]

Jak PWM się zakłóci to pewnie nic się nie stanie, ale kierunek to już gorzej czyli IN1 i IN2.

Przeprojektowałem lewą stronę układu.

środkowy pin wyjścia silnika to pin do podpięcia ekranu - zapomniałem w poprzedniej wersji, że moje gotowe kable tak mają.

Zmiany na lepsze?

[ Dodano: 2013-04-28, 19:34 ]
Zmniejszyłem długości ścieżek sterujących.


Proszę pisać jak macie jeszcze jakieś sugestie. Mam nadzieję, że to ostateczna wersja.