Jaie silniniki do poryszania ramieniem robota
: 31 mar 2009, 20:55
Witam buduję ramię robota i mam problem z wyborem silnika i krotności momentu trzymającego do prawidłowego działa ramienia.
ale od początku. Na razie dobieram silnik do poruszania końcową częścią ramienia oznaczoną na rysunku, z obiczeń wyszło mi że minimalna wartość momentu jaki muszę przyłożyć by utrzymać końcówkę z poziomie wraz z obciążeniem 100g wynosi 0,25Nm
jak widać zastosowane zostaną przekładnie na paskach zębatych o przełożeniu i=2,25 więc minimalny moment do utrzymania końcówki wynosi 0,25Nm/2,25=0,111
teraz moje pytanie jaką krotność momentu wybrać. Przez krotność momentu rozumiem wartość przez którą trzeba przemnożyć te 0,111Nm by dobrać silnik aby końcówka poruszała się swobodnie, nie chodzi o to że koniec ma bardzo szybko się obracać i przyspieszać niewiadomo jak szybko ale tak by było to w granicach rozsądku, jest to model ramienia do laboratorium więc nie musi to działać bardzo szybko. Jak na razie do obliczeń założyłem krotność momentu =5 nie wiem czy to nie za mało
Drugie pytanie dotyczy doboru silników, jeżeli będę miał wynik przykładowo 0,7Nm to jaki silnik zastosować, jest to lekka konstrukcja wiec wcale nie piszcie mi o silnikach 2-3Nm także fundusze mam ograniczone, i lepiej do takich zastosowań wybrać silnik uni czy bipolarny? bo w katalogu znalazłem 2 identyczne silniki o takim samym momencie trzymającym ale są w wersjach bipolarny i unipolarny jaki wybrać i dlaczego? o sterowanie nie ma co się martwić będzie zrealizowane na procesorze. na co zwrócić uwagę duża czy mała indukcyjność do takich zastosowań?
ale od początku. Na razie dobieram silnik do poruszania końcową częścią ramienia oznaczoną na rysunku, z obiczeń wyszło mi że minimalna wartość momentu jaki muszę przyłożyć by utrzymać końcówkę z poziomie wraz z obciążeniem 100g wynosi 0,25Nm
jak widać zastosowane zostaną przekładnie na paskach zębatych o przełożeniu i=2,25 więc minimalny moment do utrzymania końcówki wynosi 0,25Nm/2,25=0,111
teraz moje pytanie jaką krotność momentu wybrać. Przez krotność momentu rozumiem wartość przez którą trzeba przemnożyć te 0,111Nm by dobrać silnik aby końcówka poruszała się swobodnie, nie chodzi o to że koniec ma bardzo szybko się obracać i przyspieszać niewiadomo jak szybko ale tak by było to w granicach rozsądku, jest to model ramienia do laboratorium więc nie musi to działać bardzo szybko. Jak na razie do obliczeń założyłem krotność momentu =5 nie wiem czy to nie za mało
Drugie pytanie dotyczy doboru silników, jeżeli będę miał wynik przykładowo 0,7Nm to jaki silnik zastosować, jest to lekka konstrukcja wiec wcale nie piszcie mi o silnikach 2-3Nm także fundusze mam ograniczone, i lepiej do takich zastosowań wybrać silnik uni czy bipolarny? bo w katalogu znalazłem 2 identyczne silniki o takim samym momencie trzymającym ale są w wersjach bipolarny i unipolarny jaki wybrać i dlaczego? o sterowanie nie ma co się martwić będzie zrealizowane na procesorze. na co zwrócić uwagę duża czy mała indukcyjność do takich zastosowań?
