TB6600 niski moment na postoju/nawrocie

[IHaveNoIdea]

Witam,
Mój setup:
TB6600 (podobno oryginalny, zakupiony na elty). Microstepping 8, Prąd 2,5 A
Zasilacz 32V z toroida z prostownikiem - na oscyloskopie stabilne napięcie.
Silnik krokowy bipolarny 2Nm, prąd znamionowy 2,4A/fazę
Moduł liniowy oparty na 2 prowadnicach liniowych ze śrubą kulową skok 20mm ustawiony w pionie i obciążony ok 25kg

Mój problem:
Silnik nie jest w stanie utrzymać obciążenia przy zatrzymaniu. Uznałbym, że po prostu nie starcza mu momentu, ale bez większych problemów podnosi to obciążenie do góry, a przy postoju jego moment powinien być największy.
Problem pojawia się przy bardzo małych prędkościach (do ok 2mm/s, czyli głównie przy nawrotach i postoju). Porobiłem testy podkręcając prąd do 3,5A, ale zdecydowanie pod ręką czuć, że zbliżając się do nawrotu brakuje mu momentu.
Próbowałem również bawić się mikrokrokami - przy 16 miałem wrażenie, że jest troszeczkę lepiej, a przy wyłączonym microsteppingu sterownik zgłosił alarm (25kg na śrubie 20 jadące kilkanaście cm w dół pewnie się do tego przyczyniło).

Wiem, że są na tym forum osoby dobrze znające TB6600 i może ktoś będzie w stanie powiedzieć mi z czego to wynika i jak mogę dalej ugryźć ten problem.
Jutro postaram się zmierzyć multimetrem prąd pobierany przez silnik na postoju oraz zobaczyć na oscyloskopie jak wygląda napięcie wejściowe do sterownika na postoju. Niestety nie mam możliwości pomiaru prądu na oscyloskopie.

[TOP67]

Sprawdź czy sygnał Enable jest cały czas. Jeśli się wyłącza, to zwiększ czas podtrzymania. Testowo możesz podpiąć go na stałe.
Jeśli masz oscyloskop przenośny, to wepnij w szereg z uzwojeniem rezystor 0,1Ω i mierz na nim napięcie. Przy oscyloskopie uziemionym, trzeba uważać z podłączaniem masy.

Jaki program sterujący?

[morgal]

Może jakaś przeciwwaga odciążająca, skoro w pionie pracuję jeśli silnik by niedomagal.

[IHaveNoIdea]

Sprawdź czy sygnał Enable jest cały czas

Enable mam podłączone na stałe.

wepnij w szereg z uzwojeniem rezystor 0,1Ω i mierz na nim napięcie

Domyślam się, że takie pomiary będą jedynie poglądowe. Postaram się zaopatrzyć w opornik ≥ 1W i wtedy pomierzyć.

Przy oscyloskopie uziemionym, trzeba uważać z podłączaniem masy.

Mam uziemioną masę zasilacza, więc nie powinno być problemów.

Jaki program sterujący?

Linux CNC przez chiński "sterownik" (a tak na prawdę to BOB) LPT - takie zielone sprzedawane wszędzie po 30 zł.

Może jakaś przeciwwaga odciążająca

Przeciwwaga może mi niwelować stałą masę, na przykład wrzeciona, ale nie zniweluje już sił skrawania, a na tym ostatecznie będzie mi zależało. Setup teraz jest raczej po to, żeby przetestować możliwości silnika, a niski moment trzymający nie wygląda w tym przypadku najlepiej.

Dodane 56 minuty 25 sekundy:
EDIT:

Przy oscyloskopie uziemionym, trzeba uważać z podłączaniem masy.

Mam uziemioną masę zasilacza, więc nie powinno być problemów.

Po chwili przemyślenia doszedłem do wniosku, że to jednak spory problem - przez uziemienie łącze przy takim pomiarze wejście i wyjście sterownika (choppera), co prawdopodobnie doprowadziłoby do zwarcia.

[TOP67]

Jeśli masz oscyloskop dwukanalowy, użyj funkcji różnica. Mierz sondami przed i za rezystorem.

[drzasiek90]

Sprawdź czy sygnał Enable jest cały czas. Jeśli się wyłącza, to zwiększ czas podtrzymania. Testowo możesz podpiąć go na stałe.

Co za bzdury opowiadasz? Co ma enable wspólnego z podtrzymaniem? Enable to włączenie sterownika a nie podtrzymanie.

Do autora.
Sterowniki często mają dip-switche na których się ustawia prąd podtrzymania. Ustaw na większy.

[IHaveNoIdea]

Sterowniki często mają dip-switche na których się ustawia prąd podtrzymania.

Ten niestety nie ma, tylko microstepping, wyjście z alarmu oraz regulacja prądu potencjometrem.
Czytałem datasheet scalaka TB6600 i w nim raczej nie ma takiej opcji (może coś przeoczyłem).

Dodane 11 minuty 38 sekundy:
EDIT:
Chyba znalazłem rozwiązanie na innym forum, zacytuje dla potomnych i po przetestowaniu dam znać jak się sprawdza.
Rozwiązanie dotyczy konkretnego sterownika Haoyu TB6600 (autor posta mówi o układzie oznaczonym jako U1 na płytce, nie o sam chip TB6600)

On these drives the phase current is reduced to 30% when the step pulses slow to a halt.
This is was problematic on my machine as the holding torque in that state allowed a 1.8deg movement in the motor coupling.

There's more than one way to disable this 'feature' but I ended up lifting pin 9 and attaching it to ground pin 7 -> see pic.
Once tweaked, the drive supplies 100% of its target set current.

Innym rozwiązaniem jest podobno odwrócenie sygnału PULSE - jak długo pozostaje on wysoki, to moment trzymający wynosi 100% (również sprawdzę i dam znać czy działa)

[Avalyah]

Sprawdź też inny sterownik, jeśli możesz. Też kiedyś sobie kupiłem jeden tb6600 i był akurat wadliwy, co objawiało się dziwnym zachowaniem silnika (chociaż nie pamiętam już dokładnie jakim).

[IHaveNoIdea]

Odwrócenie sygnału PULSE (na normalnie wysoki) załatwiło sprawę - sterownik nie ogranicza wtedy prądu na silniku do 30% przy małych prędkościach i na postoju.

Dziękuję wszystkim za pomoc.
Temat do zamknięcia

[zibi]

Rozwiń to zagadnienie odwrócenia sygnału. Czy to znaczy, że zamiast stanem wysokim wyzwalasz krok niskim?