Napęd pionowy w robocie

[Witty]

Witam,
muszę zaprojektować napęd do zastosowania podobnego, jak pierwsza oś (pionowa) w tym robocie:
http://www.wobit.com.pl/produkt/10753/r ... bot-tr300/
Rozważam napęd śrubowy taki, jak w załączniku za pomocą śruby kulowej lub trapezowej w pionie lub coś w stylu lewarka trapezowego, jak pod linkiem:
https://goo.gl/U4QteJ
Kluczowym jest to, że napęd będzie zrealizowany na silniku krokowym, bez dodatkowych hamulców.

Moje pytania:
Czy śrubom napędowym nie szkodzi przenoszenie obciążeń w kierunku ściskającym śrubę? Mówię tu o opcji 1 - śruba w pionie. Obawiam się, że może to się odbić na jakości gwintu z czasem. Powiedzmy - śruba o średnicy 16mm i obciążenie rzędu 20kg to samobójstwo, czy na spokojnie? Raczej w pionie nie mogę tak zaprojektować prowadnic, żeby przejęły to obciążenie z gwintu.
Samohamowność - jak to wygląda przy śrubach kulowych i trapezowych? Pod tym względem chyba lepszy wybór to trapezowe?

Właśnie ze względu na te pytania wpadłem na pomysł z lewarkiem, ale całość jest trochę przekombinowana biorąc pod uwagę, że potrzebuję przesuwu około 70-100cm.