CNC bez prowadnic !!

Dyskusje na temat przesuwu liniowego stosowanego w maszynach

qqaz
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 9
Posty: 2082
Rejestracja: 28 sty 2007, 16:12
Lokalizacja: Łódź

#31

Post napisał: qqaz » 09 sty 2011, 12:54

ezbig pisze:Z nitkami jest ten problem, że nie są sztywne. jak je naciągniesz, tak aby żadna nie była luźno to układu nie można ruszyć w żadną stronę.
No przecież całkiem przypadkowo narysowałem ten właśnie model - nitki na suficie
Może nie ja powinienem praktyką sprawdzić matematykę? :wink:
ezbig pisze:...Jakby były prawdziwe wasze twierdzenia.
Nie ma "naszych" wspólnych twierdzeń - ja swoje, kol hugwa swoje



Tagi:


ezbig
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 21
Posty: 2103
Rejestracja: 07 lip 2006, 00:31
Lokalizacja: mazowieckie

#32

Post napisał: ezbig » 09 sty 2011, 13:09

qqaz pisze:Faktycznie działa bo jego ramiona zrobione są na bazie pantografu. Kij zakończony kardanami jest pantografem - ma cztery węzły w jednej płaszczyżnie i na dodatkowych dwóch swobodę ruchu w drugiej.
Czyli to co pisałem :sad:
Myślałem, że pisząc pantograf masz na myśli układ ramion zapewniający ruch ruwnoległy. Kardan i kulka przypadkiem nie mają takiej samej swobody?
qqaz pisze: [ Dodano: 2011-01-09, 12:32 ]
Korci mnie jeszcze uzgodnienie z kol. ezbig definicji utwierdzenia w trzech punktach.
Bo w ogólności to szczera prawda tylko które punkty ma kolega na myśli.
I co uważa za utwierdzony punkt. Narożnik platformy? Dla wrzeciona to faktycznie jeden z trzech i platforma stoi.
Ale jak jest ten punkt umocowany w przestrzeni - bo o te siły tu chodzi, dla tego pojedynczego punktu platformy.
Trochę nie bardzo rozumiem. Zobacz na moją symulację - te trzy punkty to narożniki platformy. Musi tam być przegub kulowy lub kardan, bo inaczej zablokujemy ruch platformy, lub uzyskamy pochylanie się wrzeciona w zależności od pozycji względem środka. Co do trzech punktów, gdyby dało się ruszyć w dowolną stronę platformą, to nie byłbym w stanie policzyć pozycji platformy, bo wychodziłoby mi równanie z wieloma wynikami, a tu na podstawie współrzędnych środka platformy i jej ułożenia względem płaszczyzny XY (ustawienie równoległe) wychodzą dokładnie 3 niepowtarzalne długości ramion. W układzie równań z 3 niewiadomymi może wyjść 3 wyniki, nieskończenie wiele rozwiązań lub wcale. Tu wychodzi zawsze 3.

[ Dodano: 2011-01-09, 13:14 ]
qqaz pisze:
ezbig pisze:Z nitkami jest ten problem, że nie są sztywne. jak je naciągniesz, tak aby żadna nie była luźno to układu nie można ruszyć w żadną stronę.
No przecież całkiem przypadkowo narysowałem ten właśnie model - nitki na suficie
Może nie ja powinienem praktyką sprawdzić matematykę? :wink:
Chodzi o to, że śruby są sztywne, a przy nitce łatwo o "błąd obserwacji" :). Żeby zachować warunek niezmienności długości trzeba całość ciągnąć do dołu i próbować przekręcić tak jak to narysowałeś. Nie da się tego zrobić. Proponuję na nitki nałożyć słomki i już łatwiej to sprawdzić bez dużego błędu.


qqaz
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 9
Posty: 2082
Rejestracja: 28 sty 2007, 16:12
Lokalizacja: Łódź

#33

Post napisał: qqaz » 09 sty 2011, 13:43

Jeżeli połaczenie zielonego ramienia z narożnikiem czerwonego trójkąta ( platformy ) wykonane jest przegubem kulowym to jedyna siła przenoszona przez taki przegub to siła poosiowa wzdłuz ramienia. Właśnie taki "nitkowy" model narysowałem.
Kolega naciśnie teraz na koniec wrzeciona wywołujac moment wokoło dowolnego przegubu platformy - platforma zaczyna sie krecić wokół osi wyznaczonej przez pozycję pozstałych dwóch przegubów.

Tak na początku to się wtrąciłem gdy koledzy dążyli aby ramiona spotkały się w jednym punkcie bo układ będzie najsztywniejszy.
Układ tak- ten jeden punkt, ale wrzeciono będzie najluźniejsze.
Dlatego pisałem o pantografie i równoległym układzie współrzędnych (choć przyznaję że w tak dużym skrócie i pominięciami momentów w węzłach że może być mało czytelne)

Ale w czym problem?
Sprawa jest własciwie przebadana, rozwiazania na zdjeciach, co jest celem dywagacji?
Zastosowanie Macha? Jeżeli ma to być manipulator którego można nauczyć ruchów to działa bez problemu.
Jeżeli frezarka której trzeba zapodać trajektorię budowaną na bazie XYZ to rzeczywiście matematyka biegunowa i translator który poszatkuje wektorowy Gkod z XYZ na drobne odcinki i zapisze je ponownie. Mach nawet nie będzie wiedział że zamiast trzema osiami to teraz kręci trzema promieniami.
Kolegom pozostanie zaprojektowanie ramion o zadawalajacej sztywnosci i dla określonego projektu wymiarowego wprowadzenie współczynników korekcyjnych każdego ramienia wpisanych do translatora.
I wszystko.
Choć nie jest to do końca prawda.
Bo wystarczy zmnienić długość narzędzia aby w łeb wzięła wyliczona matematyka.
I znowu translator z nową dłudością narzędzia, nowy Gkod promieniowy i zagadka jak dojechać w bardziej skomplikowane miejsce w połowie programu.
Przecież nie zawsze bedziecie planować głowicą klocka. :wink:
A wejście do kieszeni już stworzy problem.
Oczywiście pomijam 99% zagadnienia wynikającego z omijania detalu.
Tak więc po opanowaniu Macha translatorem wypłyniemy na szeroki ocean kłopotów z własnym Cam'em. Promieniowym.
Oczywiście pomijamy tu metodę kręcenia trzema osiami jednocześnie podczas ręcznej pracy Machem. Bo w narożniku pola roboczego trzeba opuścić narzedzie 2mm.

Awatar użytkownika

Autor tematu
MAAK
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Posty w temacie: 18
Posty: 409
Rejestracja: 10 wrz 2004, 09:40
Lokalizacja: Kielce

#34

Post napisał: MAAK » 09 sty 2011, 17:35

qqaz pisze:
Maak pisze:Jeszcze raz powtarzam jest możliwe utrzymanie pinu bez wyprowadzania następnych ramion typu pantogrf
to nazywa się gołosłowie ale jako arument wysiada
To by było proste takie sobie połączenie i działa, trzeba pomyśleć co zastosować na połączaniu
z platformą jeśli będą to same przeguby kulowe to same nie dadzą rady
Kardan niby tak samo działa składa się z dwóch zawiasów
Gdzie kardan gdzie kula a gdzie zawias zastosować

Ja narysowałem z wierzchołkiem bo tak najbardziej zrozumieć i wyliczyć nie bez calu


ezbig
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 21
Posty: 2103
Rejestracja: 07 lip 2006, 00:31
Lokalizacja: mazowieckie

#35

Post napisał: ezbig » 09 sty 2011, 17:42

qqaz pisze:Jeżeli połaczenie zielonego ramienia z narożnikiem czerwonego trójkąta ( platformy ) wykonane jest przegubem kulowym to jedyna siła przenoszona przez taki przegub to siła poosiowa wzdłuz ramienia. Właśnie taki "nitkowy" model narysowałem.
Kolega naciśnie teraz na koniec wrzeciona wywołujac moment wokoło dowolnego przegubu platformy - platforma zaczyna sie krecić wokół osi wyznaczonej przez pozycję pozstałych dwóch przegubów.
Nie da się, bo właśnie 2 pozostałe ramiona blokują możliwość ruchu.
qqaz pisze: Tak na początku to się wtrąciłem gdy koledzy dążyli aby ramiona spotkały się w jednym punkcie bo układ będzie najsztywniejszy.
Układ tak- ten jeden punkt, ale wrzeciono będzie najluźniejsze.
Dlatego pisałem o pantografie i równoległym układzie współrzędnych (choć przyznaję że w tak dużym skrócie i pominięciami momentów w węzłach że może być mało czytelne)
Ja mówiłem od początku o platformie, bo cóż nam po sztywnym punkcie.
qqaz pisze: Ale w czym problem?
Sprawa jest własciwie przebadana, rozwiazania na zdjeciach, co jest celem dywagacji?
Zastosowanie Macha? Jeżeli ma to być manipulator którego można nauczyć ruchów to działa bez problemu.
Jeżeli frezarka której trzeba zapodać trajektorię budowaną na bazie XYZ to rzeczywiście matematyka biegunowa i translator który poszatkuje wektorowy Gkod z XYZ na drobne odcinki i zapisze je ponownie. Mach nawet nie będzie wiedział że zamiast trzema osiami to teraz kręci trzema promieniami.
Myślałem o tym dopuki nie dowiedziałem się, że mach ma taki translator uwzględniony. Tylko normalnie X=x, Y=y, a Z=z - można tam np. wpisać X=0.5*x i dzięki temu silnik podłaczony do X będzie kręcił 2x mniejsze przesunięcia. Na ekranie będzie 100, a on przesunie o 50. Mach obliczając pozycję, robi to na podstawie zadanej prędkości posuwu i zmian współrzędnych X Y Z w mm, które są przeliczane do zmiany pozycji napędów również w mm, następnie zamieniane jest to na przyrosty w krokach. Jest to robione najmniejszymi możliwymi odcinkami. Powstają schodki, ale tak jest w każdym układzie, bo wynika to z konkretnej rozdzielczości pozycjonowania - tylko te schodki są na poziomie najmniejszych z możliwych.
qqaz pisze: Kolegom pozostanie zaprojektowanie ramion o zadawalajacej sztywnosci i dla określonego projektu wymiarowego wprowadzenie współczynników korekcyjnych każdego ramienia wpisanych do translatora.
I wszystko.
Choć nie jest to do końca prawda.
Bo wystarczy zmnienić długość narzędzia aby w łeb wzięła wyliczona matetmatyka.
Przeliczenia uwzględniają długość narzędzia. Jako specjalny współczynnik musi być to we wzorze uwzględniane tylko w przypadku korzystania z osi obrotowych wyliczanych (czyli uzyskanych na podstawie pochylenia platformy). W przypadku pracy równoległej do płaszyzny X Y, korekta długości narzędzia będzie działać tak jak normalnie działa w mach-u.
qqaz pisze: Oczywiście pomijamy tu metodę kręcenia trzema osiami jednocześnie podczas ręcznej pracy Machem. Bo w narożniku pola roboczego trzeba opuścić narzedzie 2mm.
Przecież będzie tak samo jak w tradycyjnym układzie.

[ Dodano: 2011-01-09, 17:56 ]
MAAK pisze: Kardan niby tak samo działa składa się z dwóch zawiasów
Gdzie kardan gdzie kula a gdzie zawias zastosować
Gdzie zastosować to widać na 2 zdjęciach na poprzedniej stronie.

Kardan jest najlepszym rozwiązaniem, bo łatwo to policzyć, dlatego że obie osie obrotu przecinają się w jednym punkcie. Nadają się też inne rozwiązania, aby tylko osie się przecinały. Punkt przeciecia musimy znać i tyle. Uwzględnienie tych punktów to tylko dodawanie i odejmowanie. W przypadku platformy, która jest trójkątem równobocznym, potrzebujemy odległość między jednym środkiem kardana, a drugim. Tak to jest liczone w mojej symulacji, do której link podawałem wcześniej.


qqaz
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 9
Posty: 2082
Rejestracja: 28 sty 2007, 16:12
Lokalizacja: Łódź

#36

Post napisał: qqaz » 09 sty 2011, 18:13

No dobrze, od końca bo najłatwiej

-W ręcznej pracy Mach kręci każdą osią osobno. Nawet może krecić wg przelicznika. Ale nie wyliczy pozycji w przestrzeni aby nadążać pozostałymi osiami. Bo nawet ich nie uruchomi.

-Korekta długości łatwa jest jako jednorazowe przesuniecie współrzędnej Z dla XYZ, Ale dla układu biegunowego koniec narzędzia określany jest bieżąco funkcją kąta danej osi/promienia a ten zmienia się zależnie od pozycji w przestrzeni.

Translator w Machu sprowadza się do statcznego współczynnika drogi - taki mnożnik kroków którego wartość podana jest jako funkcja. Jeżeli kol potrafi ułożyć zależność tak aby wiązała pozostałe osie to faktycznie po problemie. No ale co z G52, G53... itd? Przecież zawieszenia śrub nie przesuniesz?

-pierwsze dwa oczka - poddaję się, nie wytłumaczę. co mi się wydawało to pokazałem.


ezbig
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 21
Posty: 2103
Rejestracja: 07 lip 2006, 00:31
Lokalizacja: mazowieckie

#37

Post napisał: ezbig » 09 sty 2011, 18:49

qqaz pisze: -W ręcznej pracy Mach kręci każdą osią osobno. Nawet może krecić wg przelicznika. Ale nie wyliczy pozycji w przestrzeni aby nadążać pozostałymi osiami. Bo nawet ich nie uruchomi.
Na tyle to się nie znam, pewnie masz rację. Być może to w trybie ręcznym nie działa, bo jog daje po prostu impulsy i nic nie przelicza, ale chyba można wpisać G-kod wykonujący przesunięcie jakie cie interesuje.
qqaz pisze: -Korekta długości łatwa jest jako jednorazowe przesuniecie współrzędnej Z dla XYZ, Ale dla układu biegunowego koniec narzędzia określany jest bieżąco funkcją kąta danej osi/promienia a ten zmienia się zależnie od pozycji w przestrzeni.
Koniec narzędzi jest dokładnie w tym miejscu co środek platformy (wyliczany punkt odniesienia), ale ma Z przesuniętą o długość narzędzia, więc jest dokładnie tak samo jak w tradycyjnym układzie.
qqaz pisze: Translator w Machu sprowadza się do statcznego współczynnika drogi - taki mnożnik kroków którego wartość podana jest jako funkcja. Jeżeli kol potrafi ułożyć zależność tak aby wiązała pozostałe osie to faktycznie po problemie.
Ułożyłem tę zależność i ona jest prezentowana w animacji. Nie jest to narysowane i zanimowane, tylko wyliczane. Wzór na długość każdego ramienia to układ 3 równań, który zawiera jako dane wejściowe X,Y,Z środka platformy i stałe w postaci długość boku platformy i długości boku dużego trójkata. Dla uproszczenia przekształceń przyjąłem, że jeden róg mocowania ma współrzędne 0,0,0. Pozostaje mi tylko zrobić model i wpisać te zależności w mach-u. Teraz jak wpiszę to nic nie zobaczymy, bo efekt widać będzie tylko na modelu.
qqaz pisze: No ale co z G52, G53... itd? Przecież zawieszenia śrub nie przesuniesz?
Musiałbym dorwać jakąś dokumentację do g-kodów, bo nie wiem co robi G52, G53. Maszyna w trakcie budowy i jeszcze tego nie poznałem :)
qqaz pisze: -pierwsze dwa oczka - poddaję się, nie wytłumaczę. co mi się wydawało to pokazałem.
:) kolega mi to z takim przekonaniem tłumaczy, że w końcu jeszcze uwierzę :) tylko z Chrl nie chce mi to wyjść z obliczeń.


qqaz
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 9
Posty: 2082
Rejestracja: 28 sty 2007, 16:12
Lokalizacja: Łódź

#38

Post napisał: qqaz » 09 sty 2011, 19:27

ezbig pisze:Koniec narzędzi jest dokładnie w tym miejscu co środek platformy (wyliczany punkt odniesienia), ale ma Z przesuniętą o długość narzędzia, więc jest dokładnie tak samo jak w tradycyjnym układzie.
no i kicha bo to nie jest prawdą. Wyobraźnia przestrzenna się kłania. To przesunięcie Z zmienia się wraz z przemieszczaniem się platformy. Mówię o wartościach geometrycznych koniecznych do obliczeń a nie o tym że fizycznie frez się przesuwa.
ezbig pisze:Ułożyłem tę zależność i ona jest prezentowana w animacji. Nie jest to narysowane i zanimowane, tylko wyliczane. Wzór na długość każdego ramienia to układ 3 równań, który zawiera jako dane wejściowe X,Y,Z środka platformy i stałe w postaci długość boku platformy i długości boku dużego trójkata
to też lipa bo nie jest istotne położenie platformy tylko koniec narzędzia. Kol kontynuuje błąd z pkt wyżej. Opisując położenie końca frezu trzeba opisać je położeniem trzech punktów platformy i uwzględnić zmianę w rzutowaniu przedłużenia osi śruby - punktu przecięcia się osi - na odległość końca frezu. A każdy koniec to nastpepne trzy równania.
ezbig pisze:Na tyle to się nie znam, pewnie masz rację. Być może to w trybie ręcznym nie działa, bo jog daje po prostu impulsy i nic nie przelicza, ale chyba można wpisać G-kod wykonujący przesunięcie jakie cie interesuje.
w przeliczniku kroków nie wpiszesz nic innegi niż proste funkcje - żadnego makra, Gkodu czy własnych wynalazków.

Wygląda na to że trzeba w koncepcji wrócić do początków - zarówno w analizie geometri jak i narzędziach Macha.
I jak??? :wink:
Może kol rozważy opis geometrii wychodząc z punktu przecięcia się osi śrub - tego magicznego sztywnego miejsca - i dopiero od niego policzy gdzie się on będzie przemieszczał po zmianie długości ramion a następnie jak to się ma do położenia końca frezu. Piszę o tym bo ta nieszczęsna platforma robi sporo zamieszania - bo ma jakieś wymiary zamiast być punktem.


ezbig
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 21
Posty: 2103
Rejestracja: 07 lip 2006, 00:31
Lokalizacja: mazowieckie

#39

Post napisał: ezbig » 09 sty 2011, 20:03

:oops: zwracam honor kolegom quaz i Maak każdy z was miał na swój sposób rację. Maak co do obaw o pion, a quaz że przeguby muszą być pantografami. Faktycznie z wyliczeń wychodzi wyszystko ok, ale ja niopatrznie z góry założyłem w którymś momencie, że platforma jest zawsze równoległa do płaszczyzny XY. Dla takiego układu jedne R1,R2,R3 daje tylko jedne X,Y,Z.

To jaki punkt jest brany pod uwagę to jest naprawdę mało istotne, jeśli platforma jest zawsze poziomo, ponieważ rogi platformy liczę właśnie od miejsca odniesienia dla jednakowej wartości Z, a potem obliczam długości ramion. Wyliczenia są dobre, tylko trzeba zastosować takie ramiona jak robią inni.

[ Dodano: 2011-01-09, 20:18 ]
Kula rzeczywiście się nie nadaje, ale 2 kardany powinny być ok, bo to bedzie chodzić tylko pion/poziomie i nie pozwoli na obrócenie platformy.

Awatar użytkownika

Autor tematu
MAAK
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Posty w temacie: 18
Posty: 409
Rejestracja: 10 wrz 2004, 09:40
Lokalizacja: Kielce

#40

Post napisał: MAAK » 10 sty 2011, 17:07

Z mechaniką mogę sobie poradzić z platformą czy wspólnym wierzchołkiem jest naprawdę lepszy! !

Może ktoś z kolegów ma Linuxa z tym programem i może podpowiedzieć jak go obsługiwać ewentualnie przetłumaczyć ?
Czy istnieje możliwość zmiany tekstu w programie, jak to się robi w linuxie, może jest jakiś plik tekstowy i wystarczy go zmienić?
Można napisać też program i to pliki źródłowe są udostępnione więc powinna to być sprawa łatwa

http://robofac.sourceforge.net/
http://robofac.sourceforge.net/screenshots.html

Uruchamia się w Jawie w Windows
Nie wiem czy to jest cały program czy tylko jego część

[ Dodano: 2011-01-10, 17:09 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:10 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:11 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:12 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:13 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:14 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:14 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:15 ]
Ustawienia
Nie wiem jak to wszystko ustawiać i czy to będzie w ogóle działać pod Win :neutral:
Załączniki
corel013.jpg
corel013.jpg (61.72 KiB) Przejrzano 846 razy
corel012.jpg
corel012.jpg (98.4 KiB) Przejrzano 846 razy
corel011.jpg
corel011.jpg (139.02 KiB) Przejrzano 846 razy
corel010.jpg
corel010.jpg (127.64 KiB) Przejrzano 846 razy
corel009.jpg
corel009.jpg (148.68 KiB) Przejrzano 846 razy
corel008.jpg
corel008.jpg (146.85 KiB) Przejrzano 846 razy
corel007.jpg
corel007.jpg (58.5 KiB) Przejrzano 1907 razy
corel006.jpg
corel006.jpg (32.88 KiB) Przejrzano 1910 razy
corel005.jpg
RoboFac 0.9.2
corel005.jpg (132.87 KiB) Przejrzano 847 razy

ODPOWIEDZ Poprzedni tematNastępny temat

Wróć do „Prowadnice - Technika Przesuwu Liniowego”