qqaz pisze:Jeżeli połaczenie zielonego ramienia z narożnikiem czerwonego trójkąta ( platformy ) wykonane jest przegubem kulowym to jedyna siła przenoszona przez taki przegub to siła poosiowa wzdłuz ramienia. Właśnie taki "nitkowy" model narysowałem.
Kolega naciśnie teraz na koniec wrzeciona wywołujac moment wokoło dowolnego przegubu platformy - platforma zaczyna sie krecić wokół osi wyznaczonej przez pozycję pozstałych dwóch przegubów.
Nie da się, bo właśnie 2 pozostałe ramiona blokują możliwość ruchu.
qqaz pisze:
Tak na początku to się wtrąciłem gdy koledzy dążyli aby ramiona spotkały się w jednym punkcie bo układ będzie najsztywniejszy.
Układ tak- ten jeden punkt, ale wrzeciono będzie najluźniejsze.
Dlatego pisałem o pantografie i równoległym układzie współrzędnych (choć przyznaję że w tak dużym skrócie i pominięciami momentów w węzłach że może być mało czytelne)
Ja mówiłem od początku o platformie, bo cóż nam po sztywnym punkcie.
qqaz pisze:
Ale w czym problem?
Sprawa jest własciwie przebadana, rozwiazania na zdjeciach, co jest celem dywagacji?
Zastosowanie Macha? Jeżeli ma to być manipulator którego można nauczyć ruchów to działa bez problemu.
Jeżeli frezarka której trzeba zapodać trajektorię budowaną na bazie XYZ to rzeczywiście matematyka biegunowa i translator który poszatkuje wektorowy Gkod z XYZ na drobne odcinki i zapisze je ponownie. Mach nawet nie będzie wiedział że zamiast trzema osiami to teraz kręci trzema promieniami.
Myślałem o tym dopuki nie dowiedziałem się, że mach ma taki translator uwzględniony. Tylko normalnie X=x, Y=y, a Z=z - można tam np. wpisać X=0.5*x i dzięki temu silnik podłaczony do X będzie kręcił 2x mniejsze przesunięcia. Na ekranie będzie 100, a on przesunie o 50. Mach obliczając pozycję, robi to na podstawie zadanej prędkości posuwu i zmian współrzędnych X Y Z w mm, które są przeliczane do zmiany pozycji napędów również w mm, następnie zamieniane jest to na przyrosty w krokach. Jest to robione najmniejszymi możliwymi odcinkami. Powstają schodki, ale tak jest w każdym układzie, bo wynika to z konkretnej rozdzielczości pozycjonowania - tylko te schodki są na poziomie najmniejszych z możliwych.
qqaz pisze:
Kolegom pozostanie zaprojektowanie ramion o zadawalajacej sztywnosci i dla określonego projektu wymiarowego wprowadzenie współczynników korekcyjnych każdego ramienia wpisanych do translatora.
I wszystko.
Choć nie jest to do końca prawda.
Bo wystarczy zmnienić długość narzędzia aby w łeb wzięła wyliczona matetmatyka.
Przeliczenia uwzględniają długość narzędzia. Jako specjalny współczynnik musi być to we wzorze uwzględniane tylko w przypadku korzystania z osi obrotowych wyliczanych (czyli uzyskanych na podstawie pochylenia platformy). W przypadku pracy równoległej do płaszyzny X Y, korekta długości narzędzia będzie działać tak jak normalnie działa w mach-u.
qqaz pisze:
Oczywiście pomijamy tu metodę kręcenia trzema osiami jednocześnie podczas ręcznej pracy Machem. Bo w narożniku pola roboczego trzeba opuścić narzedzie 2mm.
Przecież będzie tak samo jak w tradycyjnym układzie.
[ Dodano: 2011-01-09, 17:56 ]
MAAK pisze:
Kardan niby tak samo działa składa się z dwóch zawiasów
Gdzie kardan gdzie kula a gdzie zawias zastosować
Gdzie zastosować to widać na 2 zdjęciach na poprzedniej stronie.
Kardan jest najlepszym rozwiązaniem, bo łatwo to policzyć, dlatego że obie osie obrotu przecinają się w jednym punkcie. Nadają się też inne rozwiązania, aby tylko osie się przecinały. Punkt przeciecia musimy znać i tyle. Uwzględnienie tych punktów to tylko dodawanie i odejmowanie. W przypadku platformy, która jest trójkątem równobocznym, potrzebujemy odległość między jednym środkiem kardana, a drugim. Tak to jest liczone w mojej symulacji, do której link podawałem wcześniej.