Frezarka 500x400x200, stalowa - dragon44

[DOHC]

Przestudiuj manuala

Którego?
Motion
Advanced HAL Tutorial
HAL Introduction
Basic HAL Tutorial
HAL Component Descriptions
PID
IOCONTROL
?

1) Stwórz config maszyny w tym całym kreatorze, da CI to jakąś bazę i będziesz mógł obserwować reakcje hala na modyfikacje.

No właśnie problem w tym, że w tym konfiguratorze nie ma do wyboru karty 5i25 i trzeba od podstaw samemu stworzyć plik .hal. Co prawda Kolega micges zamieścił plik hal. Poradzę sobie żeby go dopieści, ale chciałbym go w całości zrozumieć. Poza tym, chcę stworzyć plik ini i również wiedzieć co w nim jest. Teraz siedzę i ogarniam materiały właśnie o ini. Może jutro uda mi się popracować na maszynie, bo teraz siedzę na innym kompie i zbieram teorie

[ Dodano: 2015-04-11, 19:16 ]
A co do reszty to właśnie tak zamierzam zrobić, ale nie wiem tylko czy da się uruchomić serwa sterowane analogowo za pomocą steppera.

Generalnie wszystkie o halu które dotycza rzeczy które Cie interesują. Ja kiedyś miałem lot z przesiadkami 2x11 godzin w samolocie z tabletem w ręku i po tym poradziłem sobie z konfiguracją maszyny. Jeśli Tobie się już udało i masz działający config to ja Ci nie pomogę, natomiast jeśli nie masz to nie zajmuj się pierdołami i stwórz konfig który Ci się wogóle uruchomi bo wg mnie to nie będzie takie proste . W plikach HAL musi się wszystko zgadzać i jeśli któryś element będzie podlinkowany do nieistniejącego sygnału to nawet Ci się linux nie uruchomi. Na jakim Ty jesteś teraz etapie?

Pozdrawiam

[hecza]

nie wiem tylko czy da się uruchomić serwa sterowane analogowo za pomocą steppera.

Nie wiem co to za alpejski sposób, ale może czegoś nowego się nauczę.

Najpierw sprawdź, i jeśli jeszcze tego nie zrobiłeś to wgraj firmware 5i25 (warunek konieczny) – powinien wówczas w konfiguratorze się pokazać.
Konfiguratora użyłem może ze dwa razy – obecnie go nie używam bo przy kolejnych modyfikacjach zaczął mnie wkurzać, ale to może zależy kto do czego się przyzwyczai / polubi.

Pozdrawiam

[dragon44]

Za radą Kolegów porzuciłem wizje pisania hala od podstaw i udało mi się znaleźć firmware do 5i25 z automatyczną instalacją
Na chwile obecną udało mi się połączyć z maszyną. Krańcówki i estop działają. Co do bazowania na indeks nie mam pewności, bo nie udało mi się jeszcze ruszyć silnikami. Enkodery są prawidłowo skonfigurowane, po ręcznym obróceniu śruby o jeden obrót pozycja zmienia się o 5mm. Przy próbie załączenia posuwu pojawia się komunikat: "błąd pozycji w napędzie". Czym to może być spowodowane? Po zmianach PID na kilka losowych parametrów silnik nie reaguje ;/ Gdzie szukać przyczyny?

[dragon44]

Po dłuższej przerwie postanowiłem ponownie zabrać się za frezarkę, ale mam problem ze sterowaniem. Po kolei:

1. Mam serwowzmacniacze Yaskawy SGDA-04AS, karty Mesa 5i25 i 7i77 oraz linuxcnc

2. Pod Windowsem w sigmawin+ udało mi się skonfigurować wzmacniacze i silniki z panelu joga ładnie się kręcą.

3. Przeszedłem do linuxa. W pncconf niby wszystko mam dobrze skonfigurowane. W linuxcnc, po załączeniu zasilania maszyny serwowzmacniacze się załączają prawidłowo, a same silniki delikatnie piszczą. Po kliknięciu "bazuj wszystkie" wyskakuje komunikat błędu "błąd pozycji w napędzie 2". Po wybraniu poszczególnych osi i kliknięciu na "+" lub "-" wyskakuje ten sam błąd z innym, właściwym dla danej osi numerem napędu.

4. Powróciłem więc do pncconf. Udało mi się za pomocą "open loop test" uruchomić tylko oś Y, ale po kilku nieudanych próbach przeniesienia parametrów na pozostałe osie i ta przestała działać.

5. W tym momencie kręcę silnikami z panelu joga w sigmawin+ i załączam silniki w linuxcnc. Elektrycznie wszystko jest połączone ok, bo jak już wspominałem raz udało mi się spod linuxa ruszyć igrekiem. Nie mam już pomysłu co robię nie tak... Nie wiem, czy popełniam błąd przy ustawianiu serwowzmacniaczy, czy coś w linuxcnc mam źle ustawione.

Poniżej screeny z konfiguracji w sigmawin+











Jak macie pomysł co może być nie tak, to jestem otwarty na sugestie...

[gaspar]

Opisz jak masz rozprowadzone złącze CN1.
Czy masz gdzieś podłączone wejście CLR?

[dragon44]

7I77
sygnał ENA- idzie na mase 24V
sygnał ENA+ idzie na S-ON
sygnał GND idzie na SG
aout idzie na V-REF

SGDA 1CN
V-REF na aout 7I77, czyli sygnał +-10V
SG na mase +-10V w 7I77
+24V IN na zasilanie 24V
S-ON do sygnału ENA+ 7I77
ALMRST na wyjście cyfrowe z 7I77
ALM na wejście cyfrowe 7I77
ALM-SG na mase 24V
no i enkoder, który wskazuje prawidłowo

Jeśli chodzi o ALMRST to odwrócenie wartości czy odłączenie go nic nie daje.

Załączyłem maszyne na linuxie w pncconf w okienku open loop test mając podgląd w sigmawin w status monitor. Załączanie silników powoduje zmianę sygnałów z wartości na wartość:
Motor: No Motor Power -> Motor Power ON
/S-ON: Servo OFF -> Servo ON
/BK: Braking -> Brake Release
I te sygnały zmieniają się zarówno przy załączaniu wzmacniacza z panelu linuxcnc jak i sigmawin.


Przy załączaniu obrotów na linuxie w status monitor zmienia mi się stała Speed Reference z wartości Speed Reference Not Input na Speed Reference Input. Przy kręceniu z joga ta stała się nie zmienia. Przy czym, spod linuxa silnik lekko piszczy, a z joga ładnie się kręci.

[Tomciowoj]

7I77
sygnał ENA- idzie na mase 24V
sygnał ENA+ idzie na S-ON
sygnał GND idzie na SG
aout idzie na V-REF

Serwa masz z wejściami cyfrowymi sterowanymi masą. Czyli ENA+ do pinu 14, ENA- do 0v zasilacza, +24V zasilacza do pinu 13 jak na tej stronce pierwszy schemat:
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=7428
Bez zewnętrznego zasilacza ci nie ruszy, wyjścia ENA są to tylko beznapięciowe elektrody optotranzystora.

[gaspar]

Servo ON ma być sterowane masą. (14 Pin)
Na pin 13 podajesz oczywiście zasilanie z zewnętrznego zasilacza 24V.
Nie wiem co to za sterownik ten 7I77 ale wykorzystaj jedno z jego wyjść podłącz pod nie przekaźnik i na przekaźniku jako styk przełączany daj tą masę z zasilacza 24V, i z niego na Pin14 (S-ON). No chyba że ten sterownik ma jakieś wyjście przekaźnikowe?

A dlaczego Ci jog chodzi? Bo jog nie wymaga złącza CN1 tylko uruchamia wewnętrzne procedury serwopaka. Twój serwopak normalnie nie dostaje S-ON więc nie zakręci przez CN1.

[dragon44]

Tomciowoj, gaspar, zewnętrzny zasilacz jest.

Na pin 13 czyli "+24V IN" mam podane 24V z zasilacza.
Na pin 14 czyli "/S-ON" mam podany syganał ENA+ z 7I77.
Sygnał ENA- z 7I77 jest pociągnięty na mase zasilacza 0V.
czyli wszystko tak jak na tym schemacie z cnc club'u.

gaspar, karta mesa 7I77 posiada dwie pary złączy do sterowania analogowego. Tak jak na tym rysunku co zaczyłem wcześniej. ENA+ i ENA- to para wyjść przekaźnika załczanego przez linuxcnc. W momencie włączenia maszyny z panelu linuxa, przekaźnik się zamyka i zwiera /S-ON do masy. Widzę to również w sigmawin. który mam podłączony do sterownika jako podgląd wewnętrznych parametrów. Załączenie maszyny w pncconf w linuxcnc (panel konfiguracyjny dający możliwość testowania jednej osi) skutkuje zmianą stanu parametru /S-ON w "status monitor" w sigmawin, z "servo off" na " servo on". Czyli sygnał enable, włączający servodriver dochodzi.
Drugą parą sterującą są sygnały GND i Aout. GND to masa, zero, punkt odniesienia dla właściwego sygnału analogowego jaki wychodzi z Aout. GND mam podłączone do wejścia 4 "SG" w SGDA, a sygnał AOUT do wejścia 3 "V-REF" w SGDA.

Wynika z tego, że elektrycznie wszystko jest podłączone.

Jog działa, więc podłączenie silnika pod wzmacniacz, również jest prawidłowe. Siadam zaraz do tematu z cyrylicą, może tam coś znajde. Bo obstawiam, że mam źle ustawione wewnętrzne parametry w SGDA...

[hecza]

Jeżeli wyrzuca błąd pozycji, to znaczy, że połączone jest raczej dobrze.
Ja nie użyłem ENA i też chodzi dobrze – włączam wszystkie 1 wyjściem cyfrowym.
W twoim przypadku do zrobienia są dwie sprawy:
1) prawidłowa konfiguracja (strojenie)SGDA – sprawdzić można bez podłączania do Mesy i LinuxCNC – włączony zestaw bez podawania sygnału analogowego, silnik powinien stać w miejscu, oś silnika przy próbie obrotu ręką powinna stawiać zdecydowany opór – im większy tym lepiej.
W instrukcji do SGDA powinno być opisane jak to zrobić prawidłowo.
- gdy to zrobisz, to:
2) prawie to samo w LinuxCNC – znowu strojenie – PID.
Po wykonaniu tych dwóch spraw będzie już dobrze.

Pozdrawiam