Hej,
GumiRobot, utworzyliśmy nowy component:
Kod: Zaznacz cały
component disable_component;
pin out bit poziom;
pin in float aktualny;
pin in float zadany;
function _;
license "GPL"; // indicates GPL v2 or later
;;
#include <rtapi_math.h>
FUNCTION(_) {
bool temp_ = (aktualny - zadany);
poziom = temp_;
}
Skompilowany został przez:
# halcompile --install disable_component.comp.
Konfiguracja w hal'u:
Kod: Zaznacz cały
loadrt disable_component count=1
addf disable_component.0 servo-thread
net my-sigin1 disable_component.0.aktualny <= motion.current-vel
net my-sigin1 disable_component.0.zadany <= motion.requested-vel
net both-on parport.0.pin-16-out <=disable_component.0.poziom
Jednak jest wciąz problem z załadowaniem tej funkcji do konfiguracji:
HAL: ERROR: function 'disable_component.0' not found
Jak powinno wyglądać poprawne załadowanie i użycie takiego componentu?
Pozdrawiam,
Paweł
________________________________
Jednak lepiej było skorzystać z gotowego komponentu, a nie tworzyć własny.
Konfiguracja HAL z sygnałem wyjściowym, gdy prędkość aktualna różni się od zadanej:
Kod: Zaznacz cały
loadrt near
addf near.0 servo-thread
net vel-cmd <= motion.current-vel
net vel-cmd => near.0.in1
net vel-req <= motion.requested-vel
net vel-req => near.0.in2
setp near.0.scale 0.01
net out-signal <= near.0.out
setp parport.0.pin-16-out-invert 1
net out-signal => parport.0.pin-16-out
Po problemie.
Dzięki GumiRobot za parametry!
Pozdrawiam!