Prędkość i przyspieszenie

[Wanioszka]

Witam.
Podczas ustalania prędkości maksymalnej oraz przyspieszenia w Stepconf wpisuje przykładowo w Test this Axis Prędkość 90 mm/s, przyspieszenie 600 mm/s2 i oś zachowuje się poprawnie, nie gubi kroków jest OK. Przechodząc do programu Linuxcnc z tymi samymi ustawieniami oś nie jest w stanie zrobić ruchu (G0) bo od razu się blokuje i staje w miejscu. Ale zmieniając ręcznie w pliku .ini parametr STEPGEN_MAXACCEL na ok.1000 (poprzednio 650) oś zaczyna pracować w programie poprawnie.
W instrukcji znalazłem opis parametru STEPGEN_MAXACCEL i napisane jest, że powinien on wynosić od 1 do 10 % wartości MAX_Acceleration. Czy wpisanie przezemnie wartości dużo większej niż wspomniana w instrukcji wpływa w jakiś sposób negatywnie na pracę napędów ?

[micges]

STEPGEN_MAXACCEL powinno wynosić co najmniej 110-120 % wartości MAX_ACCEL.

Sprawdzałeś komputer za pomocą latency-test? jakie wyniki?

[Wanioszka]

Sprawdzałeś komputer za pomocą latency-test? jakie wyniki?

Tak, wynik był poniżej 9000, nie pamiętam teraz ile dokładnie. Do obliczeń podałem 12000 (dla bezpieczeństwa), bo wyliczona częstotliwość (prędkość) w zupełności mi wystarczała.

[markcomp77]

podczas testów przyspieszenia w stepconfie jaka była amplituda oscylacji osi?

[Wanioszka]

podczas testów przyspieszenia w stepconfie jaka była amplituda oscylacji osi?

a jak można to zmierzyć lub zaobserwować ?
Jeżeli chodzi o dystans na którym się przemieszcza oś podczas sprawdzania to różne wartości od +/- 0,5 mm do +/- 60 mm i wszystko było OK.

[tuxcnc]

Testowanie osi w Stepconf nie zawsze działa jak powinno, a przyśpieszenie 1000 mm/s² wydaje mi się wartością o rząd wielkości za dużą.
U mnie na szybkich silnikach i śrubie 2 mm jest :

Kod: Zaznacz cały

MAX_VELOCITY = 20.0
MAX_ACCELERATION = 20.0
STEPGEN_MAXACCEL = 25.0

.

[markcomp77]

podczas testów przyspieszenia w stepconfie jaka była amplituda oscylacji osi?

a jak można to zmierzyć lub zaobserwować ?
Jeżeli chodzi o dystans na którym się przemieszcza oś podczas sprawdzania to różne wartości od +/- 0,5 mm do +/- 60 mm i wszystko było OK.

istotne jest to, aby podczas testu przyspieszenie pozwalało na wybranym dystansie osignięcie prędkości maksymalnej... wtedy test jest nieco bardziej miarodajny..

[ Dodano: 2012-10-24, 21:44 ]

a przyśpieszenie 1000 mm/s² wydaje mi się wartością o rząd wielkości za dużą.

nie ma za dużych przyśpieszeń
bo jego nieskończona wartość oznaczała by idealne nadążanie za wymuszaną ścieżką (trajektorią)
a przyśpieszenie 1m/s² jest bardzo dobrą asymptotą i dobrym przykładem obliczeniowym... przydatnym przy doborze...
np. mamy 10kg masy --- i pytanie czym to poruszać?....
no niby tarcia są znikome... ale jednak masę trzeba jakoś z miejsca ruszyć
dlatego uważam, że jakieś przyśpieszenie do analizy przybliżonej trzeba przyjąć... a przez 1 łatwo się mnoży ... dlatego 1m/s² wydaje mi się bardzo dobrym przykładem...

IIZDN F=m*a c= 10kg * 1m/s² = 10N

czyli daje się obliczyć w pamięci

realnie w maszynie (takiej sobie) przyśpieszenia na poziomie 300...600mm/s² dają się osiągnąć -- ale poza odpowiednim momentem silnika potrzebna jest sztywność...

[kamar]

Na mój gust to macie stanowczo za niskie wartosci.
Przykładowy config przy stole frezarki ok. 500 kg :

Kod: Zaznacz cały

[TRAJ] 
AXES = 4
COORDINATES = X Y A Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 40
MAX_LINEAR_VELOCITY = 40
POSITION_FILE = zapis_pozycji.txt

[EMCIO] 
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

[AXIS_0] 
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 40
MAX_ACCELERATION = 300
STEPGEN_MAXACCEL = 600
SCALE = 400
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -1005
MAX_LIMIT = 0.0
HOME_OFFSET = 0.0
BACKLASH = 0.02

[AXIS_1] 
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 30
MAX_ACCELERATION = 200
STEPGEN_MAXACCEL = 400
SCALE = 749.53
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = 0
MAX_LIMIT = 340
HOME_OFFSET = 0.0
BACKLASH = 0.08

Przy lekkiej plażmie :

Kod: Zaznacz cały

[EMCIO] 
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl
			
[AXIS_0] 
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 250
MAX_ACCELERATION = 800
STEPGEN_MAXACCEL = 1000
SCALE = 42.55
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = 0.0
MAX_LIMIT = 2300
HOME_OFFSET = 0.0
BLACKLASH = 0.00

[AXIS_1] 
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 180
MAX_ACCELERATION = 800
STEPGEN_MAXACCEL = 1000
SCALE = 42.55
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -1330
MAX_LIMIT = 0
HOME_OFFSET = 0.0
BLACKLASH = 0.0

[tuxcnc]

Na mój gust to macie stanowczo za niskie wartosci.

Jakbyś miał silnik 1 Nm i śrubę o skoku 2 mm to czego byś się spodziewał ?
Wyciągam z takiego zestawu bezpiecznie 2400 mm/min, gdyby silnik był mocniejszy a śruba by miała skok 10mm to by wyszło 12000 mm/min przy tych samych obrotach silnika.
To co robisz, to jakby porównywać kto jak szybko jedzie, tylko nie zwracając uwagi, że jeden na wrotkach a drugi na rowerze.


Coś mi się pomyliło jak przepisywałem, powinno być

Kod: Zaznacz cały

MAX_VELOCITY = 40.0
MAX_ACCELERATION = 20.0
STEPGEN_MAXACCEL = 25.0

Niewiele to zmienia.
Wartości zostały w spadku po niebieskim chińczyku 3xTB6560.
Na szybszych przyśpieszeniach silniki gubiły kroki.
Przedtem były L297/298 i wyciągałem ledwie połowę tego.
Może na obecnym trzykanałowym Zelrp poszło by więcej, ale nie mam motywacji sprawdzać, bo i tak maszyna się trzęsie przy szybkich przejazdach.
W planach jest nowy model na wałkach fi 30, to wtedy będę wyciskał siódme poty.
Tylko ta nowa maszyna ma niski priorytet, może w przyszłym roku ...

.

[kamar]

Na paskach bedziesz miał jeszcze szybciej tylko co to ma do przyspieszenia.