Strona 1 z 7
Dodatkowa kinematyka LinuxCNC
: 28 paź 2012, 11:59
autor: syntetyczny
Witam,
Od dłuższego czasu zajmuję się tematyką robota delta, jak na razie z punktu widzenia mechanicznego, i przyszedł czas na zrealizowania sterowania na LinuxCNC.
Wydawało mi się, że jest to prosta sprawa, gdyż kod już jest:
TU. Jednakże po instalacji wymaganych modułów:
Kod: Zaznacz cały
sudo apt-get install emc2-dev
sudo apt-get install build-essential
I wykonaniu instalacji:
Oraz załączeniu modułu w pliku konfiguracyjnym deltarobot.hal:
Wyskakują błędy o joint 1 following err.
Jedyną modyfikacją jaką wykonałem w pliku deltakins.c to wpisanie:
Kod: Zaznacz cały
double e = 115.0;
double f = 457.3;
double re = 232.0;
double rf = 112.0;
oraz:
Kod: Zaznacz cały
#ifndef HAL_SUCCESS
#define HAL_SUCCESS 0
#endif
Gdyż nie chciało się skompilować.
Kolegów forumowiczów prosiłbym o pomoc:)
: 28 paź 2012, 13:34
autor: tuxcnc
Following errory prześladowały mnie jak robiłem hotwinch.
Nie pamiętam o co chodziło dokładnie, ale brały się ze złych wartości jakiegoś parametru w pliku ini.
Poszukaj w tą stronę, bo skompilowany moduł może być OK.
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... wing_Error
.
: 28 paź 2012, 16:23
autor: syntetyczny
Dodatkowo, jest wątek w rosyjskim języku opisujący implementację tej kinematyki, ale nie zabardzo rozumiem:) Może ktoś pomoże??
LINK
: 28 paź 2012, 16:52
autor: tuxcnc
To co tam jest napisane już wiesz, poszedłeś dalej.
.
: 28 paź 2012, 17:57
autor: syntetyczny
Dodatkowo jeszcze wyświetla się:
Przy ustawieniu wyświetlania wartości rzeczywistych osi w ogóle LinuxCNC aktualizuje cokolwiek.
: 31 paź 2012, 20:28
autor: syntetyczny
Kinematyka opanowana. Generalnie autor deltakins.c udostępnił mi pliki konfiguracyjne, które "pomogły". Jak zrobię z tym porządek, to udostępnię wszystko, jak pan bóg przykazał.
Pozdrawiam
: 15 lis 2012, 13:20
autor: zaborow
Witam wszystkich forumowiczów.
Również konstruuję maszynę typu delta.
Przy konfiguracji emc2 doszedłem do tego, że wymiary elementów mechanicznych robota należy podać w pliku [nazwa_robota].hal w formie:
np.
Jednakże mimo poprawnego ładowania parametrów, przy próbach uruchomienia maszyny nadal otrzymuję "following errory".
Dlatego prosiłbym kolegę Syntetycznego o udostępnienie wspomnianych plików konfiguracyjnych.
Pozdrawiam
: 15 lis 2012, 22:29
autor: blue_17
http://www.arduinoandkinectprojects.com/
Pozycja jest do ściągnięcia w pdf-ie z sieci
Na stronie jest też filmik jak to działa
: 18 lis 2012, 22:25
autor: syntetyczny
Na dniach dostaję sterownik od pana Zelrp i powstanie nowy wątek, z demem maszynki i opisem How to, gdyż kod, udostępniony, przez autora wymaga jeszcze dodatkowej konfiguracji w HAL.
: 22 lis 2012, 17:35
autor: blue_17
Jeśli był ktoś zainteresowany to pis budowy DELT CNC
http://www.instructables.com/id/6x6x6-3 ... Delta-CNC/
tak przy okazji