Classicladder zezwolenie na ruch

[erminsterio]

Witam wszystkich,
Jestem początkującym w linuxcnc a potrzebuję zrobić ciekawe urządzenie. Doczytałem że będzie mi potrzebny program napisany w Classicladder i tu zaczynają się małe schodki. Jak sam język drabinkowy w podstawach ogarniam tak do przeniesienia i użycia tego w linuxie nie mogę załapać. Może ktoś z Was będzie wstanie mi pomóc.
A mianowicie wszystko rozchodzi się o siłownik pneumatyczny, mam zamiar go sterować ogólnie komendami M8 wysuw i M9 wsuw.
I teraz na wsuwie i wysuwie będą krańcówki. Plan działania jest taki, że leci sobie Gcode i gdy będzie komenda M8 czyli siłownik ma się wysunąć to ma on dojść do krańcówki I2 i dopiero wtedy może się dalej kontynuwać Gcode. I analogicznie gdy siłownik jest wysunięty i dostanie komende M9 to program nie może ruszyć dalej dopóki nie dostanie sygnału wejsciowego I1.
I jak to zapisać i wpleść w Gcode ?