Zaznaczam że całą pracę obliczeniowa wykonuje Arduino. Komputer przesyła G-code, po wykonaniu jednej linii, Arduino prosi o nastepna, rozpoznaje i interpretuje odebrane komendy i parametry, tnie, i znów prosi o następną linie kodu.
Biezące położenie freza jest podawane na LCD.
Aby wypróbować poprawność napisanego kodu, złożyłem sobie maszynkę na początek, za 200 zł. Takie g. na początek, silniki krokowe znalazłem na śmietniku, zawiasy od szuflad za 20 zł, trzy sterowniki l293, i kilka tranzystorów, pręt gwintowany M6 z Castoramy i trzy długie nakretki. Wyswietlacz LCD za 17zł.
I Pare tygodni dłubania i składania, na początek wystarczy, aby się z technika zapoznać. A w planach juz następna maszynka.
Link do kilku zdjęć:
http://www.rcclub.eu/view...w=unread#unread
A teraz problem:
Program poprawnie odczytuje i interpretuje kody G00, G01, oraz parametry X, Y, Z, . Poprawnie rozlicza kroki, aby wykreślić linię krzywą (tzn. Linię prostą prowadzona pod kątem).
Potrafi się zpozycjonować w punkcie X0 Y0.
Poniżej fragment kodu "rozliczającego" linię. chodzi o to co ile kroków X trzeba zrobic krok Y, aby prosta była maksymalnie prosta. Publikuję z dumą bo zajęło mi tydzień wymyślenie sposobu obliczania...
//Gdy X lub Y = "0" Jeżeli posów w którejś osi jest równy "0"
if (STEP_X == 0){x = 0 ; Jeżeli posów w kierunku x jest 0
if (STEP_Y > 0) { for ( x == 1 ; x <= STEP_Y ; x++ ){StepperY.step(1); }}
if (STEP_Y < 0) { for ( x == -1 ; x >= STEP_Y ; x--){StepperY.step(-1); }}
STEP_Y = 0;}jeżeli posów w kierunku Y jest 0
if (STEP_Y == 0){x = 0 ;
if (STEP_X > 0) { for ( x == 1 ; x <= STEP_X ; x++ ){StepperX.step(1); }}
if (STEP_X < 0) { for ( x == -1 ; x >= STEP_X ; x--){StepperX.step(-1); }}
STEP_X = 0;}
// Pierwsza cwiartka ukł. współrzędnych, w linii zamieniam wszystkie wartości na większe od zera
if (STEP_X > 0 && STEP_Y > 0){STEP_X = abs(STEP_X); STEP_Y = abs(STEP_Y);
Jeżeli X=Y wtedy jedziemy na skos
if (STEP_X == STEP_Y){ x = 0 ; for ( x == 0; x <= STEP_X ; x++){ StepperX.step(1);StepperY.step(1);}}
A poniże główny algorytm rozliczjacy kroki:
if (STEP_X > STEP_Y){
A_1 = STEP_X / STEP_Y ;
float A = STEP_X / STEP_Y ;
if (A_1 < A) { A_1 = A_1 + 1 ; }
r = STEP_Y - (STEP_X/A_1);
if ( r > 0){ A_2 = STEP_X / r ;
r = STEP_Y - (STEP_X/A_1) - (STEP_X/A_2) ;}
if ( r > 0){
A_3 = STEP_X / r ;
}
a = A_1 ;b = A_2 ; c = A_3;
//Wycinanie
x = 0;
for (x == 1; x <= STEP_X ; x++){ StepperX.step(1);
if (x == a ){ StepperY.step(1); a = a + A_1; }
if (x == b ){ StepperY.step(1); b = b + A_2; }
if (x == c ){ StepperY.step(1); c = c + A_3; }
}
Nie brałem pod uwage, bo sądziłem że bez tego się obędzie, poleceń "J" i "I". Jednak okazało się niemożliwe, lub bardzo trudne obejscie tego problemu.
Prosze więc o pomoc w znalezieniu algorytmu, obliczającego kolejne punkty na łuku. Bynajmniej podpowiedź jakąś, od której strony to "ugryźć".
Wiadomo że maszyna będzie musiała odczytać polecenia G02 i G03, aby ustalić w którą stronę porusza się narzędzie.
Kody:
I to odległość w osi X środka okręgu od punktu początkowego
J to odległość w osi Y środka okregu od punktu początkowego
Punkt końcowy podany jest w linii, razem z kodami I i J.
Punkt początkowy linie wcześniej.
