Algorytmy sterowania CNC

[jaro_gryf_666]

Witam.
Interesuje mnie matematyczna strona interpretacji G-code.
Głownie chodzi mi o sposób, w jaki określane są przerwy pomiędzy kolejnymi krokami silników krokowych (z uwzględnieniem prędkości i przyspieszeń maksymalnych silników i narzędzia).
Jeżeli ktoś posiada informacje na ten temat, byłbym niezmiernie wdzięczny za udostępnienie bądź wskazanie literatury.

Jeśli chodzi o dostosowanie prędkości pracy narzędzia do wykrawanego kształtu znalazłem ciekawy artykuł:
Sharp Corner PH Interpolation Algorithm for High Speed CNC Machining;
B.M. Imani, A. Ghandeharium; Fedrowsi Universiti od Mashhad

Pozdrawiam.
JM

EDIT:
Najmocniej przepraszam, jeżeli dubluję temat.

[margor]

J.Kosmol: "Serwonapędy obrabiarek sterowanych numerycznie", WNT, Warszawa 1998
J.Kosmol: "Automatyzacja obrabiarek i obróbki skrawaniem", WNT, Warszawa 2000

Miłej lektury.