Moj Robocik - manipulator

aingeru · Post napisał: **aingeru** » 02 lis 2007, 21:57

Witam.

Oto mój robocik ,który wykonałem jaaakis czas temu. Cała konstrucja opisana jest na stronie
http://www.adamusx.ovh.org/Moje_projekt ... ramie.html

Pozdrawiam

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 03 lis 2007, 00:14

Elementy filtrujące napięcie, reprezentujące wartość prądu mostka, mają dużą stałą czasową (wejścia przetwornika A/D). Co było powodem takiego posunięcia i jaka jest częstotliwość PWM?
Separacja mostków transoptorami jest symboliczna, gdyż masa logiki i stopni mocy jest wspólna, boczniki mostków połączone są bezpośrednio, podobnie jak klucze PWM.
Nurtuje mnie jedna sprawa. Mostki mają zwarte wyjścia, natomiast ich wejścia sterowane są nieco odmiennie. Górna część przenosi PWM, natomiast dolna jest sterowana jedynie kierunkiem. Wejścia transoptorów są połączone równolegle. Teraz zasadnicze pytanie, czy układ nie dział by po zwarciu wejść mostka i usunięciu dwóch transoptorów?

aingeru · Post napisał: **aingeru** » 03 lis 2007, 01:22

Leoo pisze:Elementy filtrujące napięcie, reprezentujące wartość prądu mostka, mają dużą stałą czasową (wejścia przetwornika A/D). Co było powodem takiego posunięcia i jaka jest częstotliwość PWM?
Separacja mostków transoptorami jest symboliczna, gdyż masa logiki i stopni mocy jest wspólna, boczniki mostków połączone są bezpośrednio, podobnie jak klucze PWM.
Nurtuje mnie jedna sprawa. Mostki mają zwarte wyjścia, natomiast ich wejścia sterowane są nieco odmiennie. Górna część przenosi PWM, natomiast dolna jest sterowana jedynie kierunkiem. Wejścia transoptorów są połączone równolegle. Teraz zasadnicze pytanie, czy układ nie dział by po zwarciu wejść mostka i usunięciu dwóch transoptorów?

Wartosci stalej czasowej nie maja wiekszego wplywu na oczyt napiecia. Co prawda na schemacie jest 1uF, ale o ile pamietam zastosowalem kondensatory 100nF. PWM dzialal z czestotliwoscia ~20Khz.
Co do uzycia transoptorow - spelniaja one dwie funkcje 1 - zapewniaja oddzielenie sygnalow sterujacych od czesci "mocy" - racja masa jest wspolna, ale ewentualne uszkodzenia mostkow czy jakies zwarcia nie spowoduja przedostania sie napiec innych niz zasilania logiki na mikrokontroler.
2 - najwazniejsza - takie polaczenie transoptorow jak na schemacie tworzy logikę, ktora zabezpiecza przed mozliwoscia zalaczenia dwoch tranzystorow w jednej galezi mostka - a tym samym jego uszkodzenia. Oczywiscie ze mozna by wyeliminowac dwa transoptory a nawet wszystkie , ale wowczas nie bylo by zabezpieczenia o ktorym pisalem wczesniej. Przeanalizuj dokładnie działanie tego fragmentu, a zobaczysz że nie ma możliwości załączenia dwoch tranzystorow w tej samej gałęzi. Podanie sygnałów niskich na oba wejścia L i P powoduje, że mostek jest wyłączony. Podanie stanu wysokiego na L i P powoduje załączenie dwóch dolnych tranzystorow mostka - co umoźliwia hamowanie silnika.

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 03 lis 2007, 22:04

Jak to mówią "Jeden obraz wart więcej niż 1000 słów".
Jednym słowem mostek sterowany dwoma sygnałami, bez możliwości zwarcia. Duża łatwość separacji.

Moj Robocik - manipulator