Robot spawalniczy KUKA KRC2

[merbb]

Witajcie!

Ostatnio zacząłem pracę z robotem spawalniczym KUKA KRC2. Był wyłączony dłuższy czas i wznawiam jego działanie. Pierwsze uruchomienie pozostawiło wiele do życzenia. Robot zawieszał się kilka razy - ekran zamarzał i nie można było nic zrobić. Zacząłem szukać przyczyny i na poczatek została wyczyszczona cała szafa sterownicza. Zauważyłem, że mocno się trzęsie przy pracy i powodowało to prawdopodobnie te zawieszanie robota - karta MFC się wypinała z płyty głównej przez oscylacje spowodowane wiatrakami.

Podczas pracy robota zauważyłem, że wystarczy mała kolizja podczas ręcznego sterowania (zadziała złącze antykolizyjne pneumatyczne), a jego praca się "rozjeżdża" tj. punkty w których spawa przesuwają się. Wymaga to wielu korekt programu w kółko co jest bez sensu. Postanowiłem zacząć sprawdzać wszystko od początku :
1. sprawdziłem czy palnik jest prosty na przyrządzie - √
2. wyczyściłem szafę sterowniczą i wyeliminuje wibracje - √
3. chcę przeprowadzić ponowną kalibrację za pomocą EMT.
4. sprawdzić hamulce na osiach - jakieś podpowiedzi?
5. zmierzyć ponownie narzędzie (palnik) i sprawdzić z tym wpisanym w softwarze

Czy podpowiecie mi co jeszcze mógłbym sprawdzić albo na co zwrócić uwagę?

Jeśli nie podałem wszystkich istotnych informacji to przepraszam - dopiero wdrażam się w temat.

[Petroholic]

Nie wiem które to ramię bo podałeś symbol oprogramowania nie ramienia ale sprawdź jeszcze dla pewności mechanikę ruchu. Zależnie od modelu ramienia i wielkości - pasy zębate lub krzyżaki i wałki...

[atlc]

krzyżaki i wałki...

To szczególnie. Taki patent z tych robocików, że jak działa to jest dobrze, a jak złapie luzy ...

[merbb]

Kuka KR 16L6 ARC to jest dokładnie typ tego robota.

[allegro8228]

Masz pozycjoner zintegrowany z tym robotem? Roboty KR16L6 z KRC2 są bardzo wytrzymałymi konstrukcjami. Jedyna mozliwość to uszkodzenie w demontażu/transporcie lub robot zdjęty z pracy trzyzmianowej z linii automotiv. Złącze antykolizyjne pneumatyczne ma prawo gubić punkty po kolizji tak jak każde inne. Ewentualne luzy na tym robocie należy sprawdzać podczas pracy w cyklu auto.

[merbb]

Z tym robotem akurat nie mam pozycjonera. Ma zamontowane na stałe 2 stanowiska do spawania. W jaki sposób sprawdzić te luzy w cyklu auto? Masz na myśli, że jak będzie jeździł na auto i spawał te przęsła to porównać jakość spawów i punkty, w których je robił i to mi da odpowiedź. Czy masz coś innego na myśli?

[allegro8228]

Nie wiem jakie i przy jakich ruchach są te kolizje? Zaczepia fajka, końcówka prądowa, złącze, któraś oś? Roboty na pusto w cyklu ręcznym będą drgać, nie rozbierając nie ocenisz luzów, jedyne sposoby to puszczenie w cyklu auto bez spawania (sprawdzenie trajektorii przy zmiennych przyspieszeniach), oraz przesuwanie trzymając za palnik/złącze antykolizyjne/mocowanie złącza/ 6 oś i ocena organoleptyczna. Oceń co według ciebie jest problemem. Sprawdź po kolei. Ewentualnie mam złącza antykolizyjne do tego robota mechaniczne.

Dodane 5 minuty 19 sekundy:
Wyjmij fajkę robota i sprawdź być może jest już wyrobiona i po wpływem temperatury zachowuje się jak plastelina. Mam chyba nawet palnik 36 stopni do Froniusa.

[merbb]

Kolizje występują np podczas poruszania ręcznie robotem - uderzyłem palnikiem o przyrząd, uderzenie lekkie aczkolwiek wypięło złącze antykolizyjne. Taka kolizja przesunęła mi wszystkie spawy w zaprogramowanym przyrządzie w dół o jakieś 7mm.

Dopiero się nim zająłem ale słyszałem, że potrafił działać na 1 zmianie bez problemów, a na kolejnej już źle spawał (nie wiem co się z nim działo między zmianami). Dodatkowo dostałem informację, że na zrobiony program inżynierowie musieli wprowadzać poprawki nawet kilka razy dziennie (w sensie miejsca spawów przesuwały się pod jakimś czasie).

[atlc]

nie wiem co się z nim działo między zmianami

Wódę walił.

[merbb]

Trochę odkopuję temat. Spotkałem się z errorem "FiringFailure" - występuje podczas spawania tj. robot nie wykonuje spawów. Jest to na 100% związane z tym, że z jakiś dziwnych przyczyn nie mogę sterować wysuwem i wsuwem drutu z TouchPada. Przycisk na spawarce i kiści drutu pozwala na normalne wysunięcie drutu. Czy ktoś miał już taki problem i mógłby się podzielić swoimi spostrzeżeniami ? Generalnie problem z wysuwu drutem pojawia się 3 raz w ostatnich 2 miesiącach. Sam się pojawiał i sam znikał po jakiś 30 min (?).