cnc.info.pl - FORUM CNC

Witam, w ubiegłym roku w ramach pracy dyplomowej na Politechnice Łódzkiej stworzyłem od podstaw program sterujący oraz układ sterowania dla manipulatora SCARA. Poniżej linki do filmów na Youtube.




Więcej informacji o całej konstrukcji pod adresem www.k2site.pl/?page_id=198.

Obecnie myślę nad stworzeniem podobnego programu obsługującego roboty o różnych strukturach kinematycznych oraz układu sterowania dla potrzeb amatorskiej robotyki.

świetna robota!

Tak - przyjemnie patrzeć. Widać że było naprawdę dużo pracy przy tym projekcie.

Możesz coś więcej napisać o sterowaniu robota?

1. Rozumiem, że robot nie posiadał żadnego "firmowego" oprogramowania/sterowania - zbudowana została całość kontroli - od sterowania silnikiem, przez kinematykę do języka sterującego?

2. Czy takim systemem możesz sterować innego, istniejącego robota SCARA - podłączając się do jego sterowania silnikiem?

3. Czy możliwe jest sterowanie innym robotem przez połączenie Twój Program PC - inny robot, z jego własnym sterownikiem silników, ewentualnie sterownikiem kinematyki?

4. Jaką osiągnąłeś dokładność, powtarzalność ruchów?

1) Ponieważ stary układ sterowania nie nadawał się do użytku, wszystko zaprojektowałem i wykonałem od podstaw, wykorzystując jedynie sama konstrukcje robota, jego napędy i zasilacz.

2) Teoretycznie systemem powinno dać się sterować każdym robotem SCARA który wyposażony jest w napędy z enkoderami. Ewentualnie wymagana by była regulacja nastawów regulatora PI i zmiana sterowników silników w zależności od ich typu.

3) Ponieważ generowanie trajektorii realizowane jest przez program PC (co jest kiepskim pomysłem) konieczny by był jakiś translator który tłumaczył by informacje wysyłane z PC na zrozumiały język dla innego sterownika.

4) Generator trajektorii na komputerze pc przesyła do sterownika w równych interwałach czasowych kolejne położenia dla każdego silnika. Na tej podstawie silnik wykonuje kolejny "krok", natomiast jego rzeczywista pozycja względem zadanej korygowana jest za pomocą sprzężenia zwrotnego z enkoderów zainstalowanych na wałach silników.