cnc.info.pl - FORUM CNC

Od kilku dni zmagam się z prostą maszyną pick&place.

Podstawowe założenia są takie:
- pole pracy 60x40 cm
- głowica do nakładania pasty
- głowica obrotowa do układania elementów
- sterowanie LinuxCNC

Jest to moja pierwsza eksperymentalna konstrukcja, która posłuży jako poligon doświadczalny, bo w planach mam już drugą. Projektu nie będę pokazywał, bo chociaż był dosyć szczegółowy, to to co powstało już znacznie od niego odbiega, więc nie będę wprowadzał zamieszania. Maszynka powstaje z komponentów, które mam pod ręka z minimalnym wkładem finansowym, dlatego to trochę "rzeźbiona" konstrukcja.

Na początku będzie to prosta maszyna, nakładająca pastę i elementy. Robię ją pod konkretne prace, więc nie będzie to od razu uniwersalny automat, ale będę do tego dążył. Wyniki moich eksperymentów pokażę w tym temacie. Pozycjonowanie pola pracy i centrowanie "wymagających" elementów będzie zrealizowane najpierw mechanicznie, ale w planach mam system wizyjny oparty o OpenCV. Sześcioma silnikami będzie sterował LinuxCNC. Mam już koncepcję programu/skryptu, który przygotuje gkody sterujące ruchem maszyny na podstawie danych wygenerowanych z eagle. W następnym etapie chcę bardziej zminiaturyzować głowice i dać ich większą ilość. Wersja "beta" maszyny powstanie raczej dość szybko (jeszcze kilka dni), a przy unowocześnianiu mam nadzieję, że będę mógł liczyć na pomoc kolegów.

Tyle gadania, teraz trochę zdjęć z poligonu.

Sterowniki od zelrp, silniki o markcomp77 i z Wobit-u (najmniejsze na głowice)


Wstępnie skręcona konstrukcja z profili, które kupiłem kiedyś okazyjnie.




Maszyna przymierzona do podstawy.


Tu już podstawa pomalowana i kolejny etap montażu. Komputer z zainstalowanym LinuxCNC + monitor.



Komputer nie ma dysku, system zainstalowałem na karcie pamięci - uruchamia się w kilkanaście sekund. Emc2 wyrzuca mi jakiś komunikat przy starcie związany z jądrem czasu rzeczywistego, ale frezarkę steruje potem dobrze, jak uruchomię go przy tej maszynie to będę pewnie miał pytania z tym związane, do bardziej obeznanych w temacie.


Jakby oś Z, tu będą zainstalowane dwie głowice.


Blat roboczy napędzany śrubą. W projekcie był pasek, ale ta śruba już długo leży w moich zasobach, więc ją tu wcisnąłem






Reszta osi na paskach.






A tu tanio kupiłem łożyska w oprawach (ale nie z poltech-u). Jakby ktoś nie zauważył - jedno jest krzywe


Jak już wyżej pisałem mam w planach drugą taką maszynę i to mnie trochę zgubiło. Z oszczędności podzieliłem zasoby profili od razu na dwie i mści się to teraz, bo w praniu wyszło, że przesadziłem ze zmniejszaniem wymiarów. No cóż stąd będzie to "rzeźbiona" konstrukcja, dlatego nie pytajcie, dlaczego to czy tamto wystaje, tak już musi być w tej wersji. Drugą zrobię lepiej

cdn...

O ! Wreszcie coś innego Kibicujemy, kibicujemy .

fajnie się zapowiada

widzę, że dużą prędkość posuwów będzie można osiągnąć już przy małej prędkości obrotowej silników (duży skok śruby, pasek)-- dlatego pewnie relatywnie duże silniki będą zasilane ze stosunkowo niskiego napięcia?

Silniki duże, pewnie za duże, ale maszyna, mimo że eksperymentalna, to musi od razu działać z zakładaną prędkością. Nie chciałbym w tej kwestii niespodzianek. Przejrzałem wiele rozwiązań i w tych szybkich są albo serwa, albo dosyć duże silniki. Nie skończyłem swojej maszyny cnc, bo kupiłem tanio z drugiej ręki (może trzeciej ) maszynkę produkcji jednego z naszych kolegów z forum. Frezarka ta, mimo swojej solidności wykonania, dobrego sterowania gubi od czasu do czasu kroki przy szybkich przejazdach na 3000-4000mm/min. Pod linuxCNC nawet na słabszym komputerze jest znacznie lepiej - 3000mm/min jeździ pewnie, a przy 4000mm/min czasem się przytnie. Fakt inna kategoria wagowa, frezarka waży ze 160kg, a tu mam pewnie ze stołem z 80kg, ale nauczony tym doświadczeniem, stwierdziłem, że lepiej w pick&place trochę przeszacować niż potem się wkurzać i zbierać elementy z płytki .

jakie napięcie zasilania sterowników zostanie zastosowane?.. a silniki czy szeregowo czy równolegle będą pracować? (może uda mi się oszacować pewną prędkość .. tzn. z dobrym momentem - czyli punkt załamania charakterystyki)

markcomp77 pisze:jakie napięcie zasilania sterowników zostanie zastosowane?.. a silniki czy szeregowo czy równolegle będą pracować? (może uda mi się oszacować pewną prędkość .. tzn. z dobrym momentem - czyli punkt załamania charakterystyki)

Zasilanie - mam transformator 30V i zasilacz impulsowy 24V. Skłaniam się bardziej ku zasilaczowi, bo ma dodatkowe napięcie 12V przydatne dla elektrozaworu pompki. Po cichu liczę, że przy tych silnikach nie będzie problemów z momentem. Miałem sterować ssawką poprzez włączanie i wyłączanie pompki, ale ma taką bezwładność, że nie puszcza małych elementów od razu i elektrozawór musi być.

Silniki połączone będą w następujący sposób:
- 1.9Nm - równolegle
- 1.2Nm - szeregowo (bo sterownik jest na 3A)
W głowicy są malutkie silniczki, ale tam nie ma co liczyć, bo siły znikome i skok niewielki.

ezbig pisze:Zasilanie - mam transformator 30V i zasilacz impulsowy 24V.

więcej w zasilaczu.. znaczy więcej w silniku
30VAC - daje ok. 42VDC -- to jest DUŻO więcej energii w silniu niż przy 24VDC

dla porównania

silnik 1.9Nm 2.8A - przy 24VDC - może przyjąć ok. 62W -- czyli 5.31obr/sek to prędkość punktu mocy max

silnik 1.9Nm 2.8A - przy 42VDC -->> 109W -->> 9.29obr/sek (widać różnicę?)

1.26Nm 2A przy 24VDC -->> 46W -->> 5.86obr/sek
1.26Nm 2A przy 42VDC -->> 81W -->> 10.25obr/sek

ezbig pisze:Silniki połączone będą w następujący sposób:
- 1.9Nm - równolegle
- 1.2Nm - szeregowo

jak patrzyłem na zdjęcia - to wydawało mi się, że to są duże silniki
8,5Nm --- wszystko jest względne...

markcomp77 pisze: 30VAC - daje ok. 42VDC -- to jest DUŻO więcej energii w silniu niż przy 24VDC

To dla mnie oczywiste. Zrobię testy, czy przy 24V starczy mocy na żwawe poruszanie bramy.

markcomp77 pisze: silnik 1.9Nm 2.8A - przy 24VDC - może przyjąć ok. 62W -- czyli 5.31obr/sek to prędkość punktu mocy max

silnik 1.9Nm 2.8A - przy 42VDC -->> 109W -->> 9.29obr/sek (widać różnicę?)

Tego nie liczyłem, przyjąłem na oko . Jak wspomniałem wcześniej, na podstawie obserwacji frezarki z "dobrej stajni". Widzę że oko mnie nie zawiodło, ponieważ zakładałem posuwy na poziomie 0.5m/s. Przy 9.29obr/s wyjdzie 0.55m/s, a jeszcze trochę tej mocy zostanie na większą prędkość, oby tylko układ mechaniczny tego nie popsuł (na razie jestem dobrej myśli). Widziałem takie chinki, które tak zap...ły, że boje się czy ja nie za lekką mam podstawę. Tamte ważyły po 250kg - czyli wychodzi 50 góra i 200kg podstawa. Najwyżej jakimiś bloczkami betonowymi dociążę

markcomp77 pisze: 1.26Nm 2A przy 24VDC -->> 46W -->> 5.86obr/sek
1.26Nm 2A przy 42VDC -->> 81W -->> 10.25obr/sek

Tu mniejsze posuwy, bo pasek o module 3mm, ale i dystans mniejszy.

markcomp77 pisze: jak patrzyłem na zdjęcia - to wydawało mi się, że to są duże silniki
8,5Nm --- wszystko jest względne...

Takie to by chyba mi pogięły konstrukcję

ezbig pisze:

markcomp77 pisze: jak patrzyłem na zdjęcia - to wydawało mi się, że to są duże silniki
8,5Nm --- wszystko jest względne...

Takie to by chyba mi pogięły konstrukcję

no właśnie dlatego zabrałem głos...
ale oko czasem się myli

ezbig pisze:

markcomp77 pisze:
1.26Nm 2A przy 24VDC -->> 46W -->> 5.86obr/sek
1.26Nm 2A przy 42VDC -->> 81W -->> 10.25obr/sek

Tu mniejsze posuwy, bo pasek o module 3mm, ale i dystans mniejszy.

aż się chciało by mieć redukcje obrotów przed wejściem na pasek... takie dodatkowe 3x w dół na małym paseczku

markcomp77 pisze:aż się chciało by mieć redukcje obrotów przed wejściem na pasek... takie dodatkowe 3x w dół na małym paseczku

Pewnie przydałoby się, nawet myślałem o tym w fazie projektu, ale skoro większość (z tego co widziałem) redukcji nie ma, więc też to odpuściłem. Idę do pracy nad maszynką , bo chciałbym jeszcze dziś poruszyć tymi silnikami.