Fake ArcDroid DIY

[SebastianDarosz]

Panowie i Panie,
męczy mnie od jakiegoś czasu zbudowanie sobie na własne potrzeby PlasmyCNC.
Z racji tego, że fabrykuje różne elementy do maszyn, samochodów i innych. Na jakimś filmiku bodajże Grind Hard na YouTube.
Wpadł mi w oczy ArcDroid. Rozwiązanie mi się podoba. Pracowałem chwilkę jako operator frezarek 3D i 5D ( głównie kimla). Pracowałem też jako konstruktor zgodnie z wyuczonym zawodem. Jednak wygrało prowadzenie małego jednoosobowego kurwidołka w Bieszczadach. To słowem wstępu, żeby było wiadomo, że "coś nie coś potrafię" jednak w budowaniu CNC nie żadnego doświadczenia.

Odpaliłem Fusiona i narysowałem ramiona, żeby jednak pójść dalej musze dobrać przede wszystkim:
-koła pasowe napędzające ramiona
-silniczki krokowe x3
-sterowanie (myślałem o myPlasma bo miałem styczność)
-paski napędowe
-prowadzenie osi Z (myślałem o dwóch łożyskach liniowych pod pręt fi8 plus śrubę posuwu TR8x4)

Chętnie posłucham opinii doświadczonych ludzi na temat całego rozwiązania. Ma cały worek minusów i sporo ograniczeń, ale ma też jeden podstawowy plus. Bardzo kompaktowe rozwiązanie.
Z góry dzięki za wszelkie odpowiedzi.

Poniżej filmik o co tyle hałasu,

[tuxcnc]

Chętnie posłucham opinii doświadczonych ludzi na temat całego rozwiązania

Ta zabawka na filmie to jakieś nieporozumienie i szkoda czasu to komentować.
Natomiast idea jest wykorzystywana nawet w przemyśle.
Taka kinematyka nazywa się SCARA.
Są zasadniczo dwa problemy.
Pierwszy, to przejście z osi obrotowych na system kartezjański. Niby to tylko matematyka, ale w praktyce są problemy, bo tym samym prędkościom kątowym mogą odpowiadać różne prędkości liniowe... A w plazmie prędkość cięcia jest wartością świętą.
Drugi, czysto mechaniczny, to drgania ramienia. Po prostu przy dużym ramieniu małe siły na końcu to duży moment na osiach i napędach.
Pierwszy problem można rozwiązać odpowiednio dobrym i skomplikowanym oprogramowaniem. Wiem że ludzie budują takie maszyny na Linuxcnc, ale ja tego nie robiłem. Natomiast stanowczo odradzam rozwiązania proste, w rodzaju GRBL, bo w większości są to rozbabrane i porzucone projekty, które najzwyczajniej nie działają. Aczkolwiek udało mi się zmusić FluidNC do sterowania taką kinematyką, ale mam wrażenie że nadaje się to tylko do jakiegoś pick&place, natomiast ze stałą prędkością liniową sobie nie poradzi.
Drugi problem można rozwiązać napięciem wstępnym, czyli dać jakieś sprężyny ciągnące ramię w jedną stronę, co rozwiąże przy okazji problem błędu nawrotnego przekładni.
Podsumowując, da się, ale łatwo nie będzie.

[SebastianDarosz]

Cholera… a wydawało mi się to rozwiązanie prostsze znacznie od stołu. Argument o drganiach mnie przekonuje. Dobija mnie argument o problemach ze sterowaniem bo to chyba dla mnie najbardziej zagadkowa rzecz w CNC, pewnie dlatego, że absolutnie nigdy się tym nie parałem.

Chyba zostanie pomyśleć o zbudowaniu jednak jakiegoś stołu.
Wracając do sterowania. Nic nie napisałeś o myPlasmie. Mam wrażenie, że nie uważasz tego za najlepszy pomysł, względy ekonomiczne czy jednak ograniczenia?
Cały czas myśle właśnie o tym rozwiązaniu bo wydaje się być łatwe do zrealizowania… tańsze, ale chyba znacznie trudniejsze byłoby arduino. W tej chwili jestem na etapie: „wiem, że istnieje speeduino”. Wszystko jednak przedemną, może czas przestać się bać tak tych sterowników i spróbować się czegoś nauczyć?

[michelew]

myPlasm

Mam używam w swojej prymitywnej maszynie i zdecydowanie polecam.

Prosty, łatwy w obsłudze, banalny w podłączeniu i skonfigurowaniu sterownik...

[tuxcnc]

myPlasm

Mam używam w swojej prymitywnej maszynie i zdecydowanie polecam.

Prosty, łatwy w obsłudze, banalny w podłączeniu i skonfigurowaniu sterownik...

A wiesz o czym tu rozmawiamy?

Nic nie napisałeś o myPlasmie.

A co miałem napisać?
To urządzenie ma producenta, który bierze pieniądze, także za odpowiadanie potencjalnym klientom na głupie pytania, więc pytaj producenta czy jego produkt obsłuży kinematykę SCARA.

Jeszcze raz.
Zdecydowana większość ploterów plazmowych pracuje w kartezjańskim układzie współrzędnych, czyli położenie punktu na płaszczyźnie określają jego współrzędne X,Y.
Układ SCARA pracuje w biegunowym układzie współrzędnych, czyli położenie określa kąt obrotu i długość ramienia.
O ile nie ma problemu żeby przeliczyć współrzędne kartezjańskie na kąt i długość ramienia, to już przeliczenie ruchu po prostej jest niemożliwe, bo w układzie biegunowym każdy ruch odbywa się po okręgu.
Dlatego w układzie SCARA proste odcinki dzieli się na wiele łuków, tak krótkich żeby błąd położenia można było zaniedbać.
Mało tego, w układzie biegunowym prędkość liniowa zależy od prędkości kątowej i długości ramienia (bo obwód koła zależy od promienia), więc każdy ze składowych łuków powinien być wykonywany z inną prędkością kątową.
Z opisanego wyżej powodu nie jest praktycznie możliwa konwersja g-kodu i sterowanie układu SCARA oprogramowaniem dla układu kartezjańskiego. Po prostu jedna linia dla układu kartezjańskiego może być zamieniana na tysiąc linii dla układu biegunowego, więc całkiem prosty kształt może być opisany milionem linii...
Jedynym rozsądnym rozwiązaniem jest żeby to program sterujący maszyną przeliczał wszystko na bieżąco. Mamy wtedy skomplikowany ruch, ale opisany prostym g-kodem. Ale żeby program sterujący to robił, musi umieć to robić.

[michelew]

A wiesz o czym tu rozmawiamy?

Tak doskonale wiem o czym tu rozmawiacie.

Chyba zostanie pomyśleć o zbudowaniu jednak jakiegoś stołu.

Ale jak widzisz, to kolega też myśli o klasycznym stole...