Silnik krokowy + Arduino -- Jak wywołać sekwencję kroków?
: 14 gru 2015, 23:00
Witam! Robię urządzenie do mieszania drinków. Na wałkach jeździ wózek, na wózku szklanka. Powyżej zamocowane butelki. Serwo również zamocowane na wózku naciska nalewaki przymocowane do butelek. Próbuję napisać program, który po wybraniu drinka z menu pokieruje silnikiem krokowym aby podjechał w odpowiedniej kolejności pod różne butelki. Nie jestem programistą i chciałbym skorzystać z jakiegoś gotowego rozwiązania i przerobić go na swoje potrzeby. Aby nie rozlewać zawartości szklanki chciałbym skorzystać z biblioteki AccelStepper jednak przy użyciu przykładowych szkicy udaje mi się tylko wywołać ruch z punktu A to B i tyle albo bouncing. Nie wiem jak zaprogramować tam sekwencje kilku punktów.
O to jak robiłem to bez użycia biblioteki AccelStepper z przykładowym przyciskiem, po którego naciśnięciu uruchamiana była sekwencja
Wiem, że kod jest paskudny. Ale na chwilę obecną nie jestem w stanie go napisać porządniej.
Chodzi mi o to, aby przerobić go w ten sposób, by silnik krokowy rozpędzał i wyhamowywał wózek.
Będę wdzięczny za każdą pomoc
Pozdrawiam!
O to jak robiłem to bez użycia biblioteki AccelStepper z przykładowym przyciskiem, po którego naciśnięciu uruchamiana była sekwencja
Kod: Zaznacz cały
#include <Servo.h>
Servo myservo;
// define the pins
#define IN1 2
#define IN2 3
#define IN3 4
#define IN4 5
#define button1 6
// define how many cycles to a full rotation
#define CYCLES_PER_ROTATION 512
void setup()
{
Serial.begin(9600);
myservo.attach(9);
myservo.write(40);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(button1, INPUT_PULLUP);
}
void loop()
{
while (digitalRead(button1) == LOW) { // kiedy naciśniemy przycisk 1 uruchamiana jest sekwencja 1
sequence1 ();
}
}
void sequence1 () { // przykładowa sekwencja 1
turns(1.5); // podjedź do punktu
delay(1000);
myservo.write(100); // naciśnij nalewak
delay(3000);
myservo.write(40); // zwolnij nalewak
delay(1000);
turns(-0.5); // podjedź do innego pkt ... itd..
delay(1000);
myservo.write(100);
delay(3000);
myservo.write(40);
delay(1000);
turns(-0.5);
delay(1000);
myservo.write(100);
delay(3000);
myservo.write(40);
delay(1000);
turns(-0.5); // wróć do punktu bazowego
delay(500);
}
void turns(float rotations)
{
// if the rotation count is -ve then it is CCW
Serial.println();
Serial.print("Turning : ");
Serial.print(rotations);
Serial.println(" rotations");
bool clockwise = rotations > 0;
Serial.print("Clockwise = ");
Serial.println(clockwise);
// calculate how many cycles the stepper will have to make
int cycles = rotations * CYCLES_PER_ROTATION;
// force the cycle count to be positive
cycles = abs(cycles);
Serial.print("That is ");
Serial.print(cycles);
Serial.print(" Cycles ");
// only move if the user specifed an actual movement
if(rotations != 0)
{
if (clockwise)
{
Serial.println("Clockwise");
// for each cycle
for (int x=0; x<cycles; x++)
{
// for each phase
for(int y=0; y<8; y++)
{
// go to phase y
phaseSelect(y);
// pause so the stepper has time to react
delay(1);
}
}
} else {
Serial.println("Counter Clockwise");
// for each cycle
for (int x=0; x<cycles; x++)
{
// for each phase (backwards for CCW rotation)
for(int y=7; y>=0; y--)
{
// go to phase y
phaseSelect(y);
// pause so the stepper has time to react
delay(1);
}
}
}
}
// go to the default state (all poles off) when finished
phaseSelect(8);
Serial.println("Done");
}
void phaseSelect(int phase)
{
switch(phase){
case 0:
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
break;
case 1:
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, HIGH);
break;
case 2:
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
case 3:
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
case 4:
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
case 5:
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
case 6:
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
case 7:
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
break;
default:
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
}
}
Chodzi mi o to, aby przerobić go w ten sposób, by silnik krokowy rozpędzał i wyhamowywał wózek.
Będę wdzięczny za każdą pomoc
Pozdrawiam!