Nierównomierna praca serwomotorów

Dyskusje dotyczące serwonapędów i napędów serwokrokowych.

Autor tematu
ka_cza
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Posty w temacie: 4
Posty: 4
Rejestracja: 07 lut 2013, 08:26
Lokalizacja: Bytów

Nierównomierna praca serwomotorów

#1

Post napisał: ka_cza » 02 sty 2016, 17:07

Witam wszystkich.
Zbudowałem frezarkę o stałej bramie jak na zdjęciu poniżej.

Obrazek

Całość sterowana jest za pomocą programu Mach3. Osie napędzane za pomocą śrub kulowych Fi32 (HIWIN). Bezpośrednio do osi, poprzez sprzęgła podłączone są serwomotory Schneider Electric BSH0701T11A2A 1,4 Nm
Obrazek
sterowane z falowników Lexium32 - LXM32CU90M2. Wrzeciono to "mokry chińczyk" 3kW

Niestety mam problem z pracą maszyny - prawdopodobnie z ustawieniami, a może mocą serw. Poniżej zdjęcie elementów, które chcę na początek obrabiać (należy przefrezować wszystkie krawędzie po odlewaniu - materiał aluminium, wypływy niewielkie rzędu 1-2 mm grubości max 1mm). Od razu napiszę, że mocowanie elementu w przyrządzie bez jakichkolwiek luzów - sprawdzone.
Obrazek
Krawędź pozioma i pionowa wychodzi super, problem pojawia się gdy zaczynam frezować po skosie (pracują obie osie).
Frezowanie krawędzi poziomych i pionowych
Obrazek

frezowanie skośnej krawędzi

Obrazek

Zafalowania nie są duże około 0,05 mm, niestety element jest później malowany proszkowo i wszytko diabelnie widać. Podczas frezowania prostych krawędzi skoki również występują, ale obroty 12tys i posów tylko w jednej osi niwelują występowanie nierówności. Skoki w czasie obrotu widać szczególnie przy niskich obrotach. Proszę o pomoc w odszyfrowaniu problemu - ustawienie falowników? za słabe serwa? Mechanicznie wszystkie osie chodzą gładko - można ręką bez problemów przesuwać.
Dodam, że próbowałem ustawić serwa za pomocą autotuningu, niestety po włączeniu autotuningu silniki zaczynają dosyć mocno i nieprzyjemnie piszczeć po czym po chwili wyrzucają błąd zbyt dużego obciążenia. Czyli tak jakby silniki były zbyt słabe, z drugiej jednak strony ruszają całym układem ... Może powinienem zastosować jakieś przekładnie żeby silniki mogły pracować na większych obrotach. Ich nominalne obroty to 6000 rpm/min ja pracuję z nimi na max 500 rpm/min może tu jest przyczyna??
Walczę już z tym problemem stosunkowo długo i kończą mi się pomysły na wyeliminowanie tego zjawiska, a parametrów w falowniku sam nie potrafię dobrać. Może jest ktoś kto mógłby mi pomóc w temacie. Z góry dziękuję wszystkim użytkownikom za pomoc i zainteresowanie.
P.S. jeśli potrzebne są zrzuty ustawień parametrów dla serw mogę wrzucić w post lub wysłać na priv. Jeszcze raz z góry dzięki.




251mz
Moderator
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 3
Posty: 4440
Rejestracja: 27 sie 2004, 21:59
Lokalizacja: Polska

#2

Post napisał: 251mz » 02 sty 2016, 18:02

ka_cza pisze:Ich nominalne obroty to 6000 rpm/min ja pracuję z nimi na max 500 rpm/min może tu jest przyczyna??
Do takiej małej " popierdułki " sruby kulowe fi32 to trochę przegięcie.
Same śruby wymagają dużego momentu aby je ruszyć.
Zrób redukcję na kołach htd 1:3
Serwo odżyje a i maszyna dostanie wigoru.

Dopiero wtedy spróbuj autotuningiem a jak nie to ręcznie ustawić PIDa .
Jeśli silnik jest odpięty od osi to przechodzi autotuning?


TwinB
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Posty w temacie: 1
Posty: 170
Rejestracja: 02 sty 2016, 17:59
Lokalizacja: Polska

#3

Post napisał: TwinB » 02 sty 2016, 18:03

Nie mam doświadczenia z serwami ale jak dla mnie to 1,4Nm to sporo za mało jak na tej wielkości maszynę tym bardziej 1:1


Autor tematu
ka_cza
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Posty w temacie: 4
Posty: 4
Rejestracja: 07 lut 2013, 08:26
Lokalizacja: Bytów

#4

Post napisał: ka_cza » 02 sty 2016, 18:51

Do takiej małej " popierdułki " sruby kulowe fi32 to trochę przegięcie.
Tak zgadzam się, gdybym jeszcze raz kupował pewnie wybrałbym fi20 lub fi25. To moja pierwsza maszyna i popełniłem więcej błędów, ale tego juz nie zmienimy ...
Jeśli silnik jest odpięty od osi to przechodzi autotuning?
Tak, odpięty silnik przechodzi autotuning bez problemów.
Dopiero wtedy spróbuj autotuningiem a jak nie to ręcznie ustawić PIDa .
Możesz nieco przybliżyć ten temat. W jaki sposób ustawić PIDa ręcznie. Z tego co próbuje się dowiedzieć z forum nie będzie to takie proste ...


251mz
Moderator
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 3
Posty: 4440
Rejestracja: 27 sie 2004, 21:59
Lokalizacja: Polska

#5

Post napisał: 251mz » 02 sty 2016, 19:06

TwinB pisze:Nie mam doświadczenia z serwami ale jak dla mnie to 1,4Nm
No własnie , nie masz ;)

To serwo ma 1,4 nominalnie a w piku więcej kilka-kilkanaście razy
Jak widać z tabliczki ma 800W.

Ale i tak bym dał na sam początek przekładnie chociaż 1:2 a najlepiej 1:3 i wtedy spróbuj zrobić autotuning na osi.

Generalnie powinno przechodzić autotuning na osi .
To ,że wywala błąd wskazuje na to ,że może już mieć za ciężko - zbyt długo jest przeciążenie.

Nie znam tych serw ani ich sterowników , a ktoś kto je zna pewnie mógłby się wypowiedzieć bardziej szczegółowo.

To co widzisz na krawędzi to jest najpewniej efekt źle wystrojonego regulatora pid - albo w ogóle nie wystrojonego ;)

Tak więc na początek zrób przełożenie a potem będziemy dumać dalej...


Rurka
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Posty w temacie: 1
Posty: 179
Rejestracja: 04 lut 2007, 17:51
Lokalizacja: centrum

#6

Post napisał: Rurka » 02 sty 2016, 20:23

A jak serwo ,jest pod obciążeniem( załączona moc na serwo ) to możesz pokręcić śrubą ręką.

Możesz też , zamontować przekładnie np:
http://allegro.pl/przekladnia-planetarn ... 33861.html

Wtedy to i stal pociągniesz , tylko konstrukcja troszkę za wiotka .


Autor tematu
ka_cza
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Posty w temacie: 4
Posty: 4
Rejestracja: 07 lut 2013, 08:26
Lokalizacja: Bytów

#7

Post napisał: ka_cza » 03 sty 2016, 12:11

OK spróbuję wykombinować przełożenie mam nadzieję, że to rozwiąże problem. Muszę przemyśleć czy zastosować przekładnię planetarną (co byłoby najbardziej wygodne i proste w zastosowaniu, ale drogie - a budżet już dawno został przekroczony) czy pobawić się z przekładnię pasową na kołach HTD ... Tylko czy stosując pasek nie stracę na dokładności...


251mz
Moderator
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 3
Posty: 4440
Rejestracja: 27 sie 2004, 21:59
Lokalizacja: Polska

#8

Post napisał: 251mz » 03 sty 2016, 12:28

ka_cza,
W cenie jednej tej przekładni zrobisz wszystkie osie na paskach ;)
Dokładności nie stracisz.
Druga sprawa ,że i:5 to trochę za duże przełożenie bo wtedy uzyskasz max 6m/min przeloty wolne a to trochę mało jak na ploterek.
Rób tak żeby G0 mieć te 10m/min wtedy płaczu nie będzie...
Czyli zrób te 1:3 na pasku HTD 15mm i będzie dobrze :)


oprawcafotografii
Lider FORUM (min. 2000)
Lider FORUM (min. 2000)
Posty w temacie: 1
Posty: 6105
Rejestracja: 29 kwie 2009, 10:11
Lokalizacja: Kraków / Jaworzno / Kopanka

Re: Nierównomierna praca serwomotorów

#9

Post napisał: oprawcafotografii » 03 sty 2016, 13:00

Jakie masz sprzegla?
Czy ustawienia autotuningu sa sensowne - pradkosc, rozpedzanie, dystans?

q


Autor tematu
ka_cza
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Posty w temacie: 4
Posty: 4
Rejestracja: 07 lut 2013, 08:26
Lokalizacja: Bytów

#10

Post napisał: ka_cza » 03 sty 2016, 13:47

Jakie masz sprzegla?
Czy ustawienia autotuningu sa sensowne - pradkosc, rozpedzanie, dystans?
Sprzęgła kłowe rotex tzw. bezluzowe z wkładką plastikową na cztery "listki". Coś tam widać na poniższym zdjęciu:
Obrazek

Jeśli chodzi o autotuning to do jego przeprowadzenia służy dedykowane oprogramowanie z Schnider Electric - SoMove. Dostępne są trzy opcje autotuningu
Obrazek

Ja używałem opcji "easy" bo wszystko, w teorii, powinno zostać dobrane automatycznie. Opcja Comfort pozwala wybrać rodzaj mechanizmu - bezpośrednie przekazanie napędu, poprzez przekładnię itp. W opcji Expert do wyboru są parametry o których piszesz a więc prędkość, rozpędzanie/hamowanie, dystans i inne ...

Próbowałem też opcji Comfort w której wybrałem bezpośrednie przekazanie napędu, jednak nic to nie zmieniło.

ODPOWIEDZ Poprzedni tematNastępny temat

Wróć do „Serwomotory / Serwonapędy / Napędy Serwokrokowe”