Podstawy podstaw - jak działa serwo?

[RobWan]

Serwo ze sterownikiem jak współpracuje? Dostajemy sygnał STEP a serwo np. z powodu przeciążenia nie wykona tego kroku.
Co robi sterownik? Próbuje zwiększyć prąd, aby jednak serwo wykonało ten krok? Czy pojawia się sygnał zgubienia kroku (nie wiem jak to się zwie) i następuje zatrzymanie serwa i reszty osi.
Pytam w kontekście maszyn CNC.

Czy może być tak, że jak serwo nie wykona kroku to reszta osi czeka, aż sterownik zmusi tę krnąbrną do pracy?

Robert

[mc2kwacz]

Ale jakie serwo? To zależy od konkretnej konstrukcji.

Driver ma różne parametry i zabezpieczenia. Źródłem wystawienia błędu może być wszystko. Z pewnością będzie to przeciążenie oraz nieosiągnięcie celu pozycji w wyznaczonym czasie/zakresie. A co z tym zrobi układ sterujący to już od niego zależy. Wymusić na autonomicznym serwomechanizmie działania ponad przeciążeniem nie jest w stanie.
Serwa krokowe firmy L działają w ten sposób, że jeśli zostanie wykryty błąd (zdefiniowany w konfiguracji) to serwo się zatrzymuje i wystawia sygnał błędu. Dopóki nie wyłączysz zasilania i nie włączysz ponownie serwo nie skasuje błędu i nie drgnie. Tak działa najprostsza możliwie konstrukcja.

[RobWan]

nieosiągnięcie celu pozycji w wyznaczonym czasie/zakresie.

O ten przypadek. Tak ogólnie, są konstrukcje, które w jakiś sposób spróbują zrealizować ten niezrealizowany krok?
Jakie się to realizuje w praktyce? Brakuje kroków to co robią sterowniki? Brak kroku (no powiedzmy z jakąś tolerancją) to sterownik próbuje nagonić?

Robert

[mc2kwacz]

W serwie siedzi regulator PID albo raczej jakaś hybryda z logiką rozmytą. Sam proces regulacji jest ciągłą próbą wyzerowania uchybu, czyli w ogólnym przypadku dogonienia czy "nadgonienia". Alarm jest określony przez maksymalny uchyb oraz zwykle przekroczenie innych parametrów, na przykład poziomu mocy dostarczonej. Serwomechanizmowi NIE WOLNO na siłę nic nadganiać. To master ustalający parametry zdecydował, co jest błędem krytycznym a co (jeszcze) nim nie jest. Serwo czy inny mechanizm automatyki, który przekroczył parametry bezpieczne ma stanąć i zgłosić błąd. Każde inne zachowanie byłoby w sprzeczności z zasadą bezpiecznej konstrukcji czyli w sprzeczności z Dyrektywą Maszynową.

W serwach krokowych L ustala się maksymalny uchyb pod postacią liczby impulsów step. Ponadto prawdopodobnie alarm odpali się przy wadliwym zasilaniu itp. W serwach AC, "prawdziwych" oprócz uchybu jest znacznie więcej czynników alarmujących a najważniejszym jest obciążenie napędu. U mnie w tokarce wystarczy porządnie walnąć pięścią w kilkudziesięciokilogramowy rewolwer żeby obróbka stanęła, mimo że normalnie gruby wiór spod noża leci i to sterowania nie wzrusza.