jarekk pisze:Nie do końca - producent tego sterownika chyba nie używa sygnału HOME z enkodera, tylko "przygrzewa" prądem silnik na początku, aby ustalić kąt komutacji ( potem go już pamięta).
Niestety wtedy silnik zazwyczaj zmieni położenie wału przy starcie.
Jarekk ma tutaj racje.
Natknalem sie wlasnie na opis tej procedury, zwanej "pointing". Jest stosowana ze wzgledu na prostote bo nie wymaga dodatkych sensorow; pisza takze o duzej dokladnosci oraz ewentualnym problemie z nieprzewidzianymi ruchami stolu. Obejscie problemu polega na zminimalizowaniu obrotu do ponizej 1/4 obrotu.
"Alignment methods
There are many ways to align the electrical angle in a sine-drive system. Perhaps the simplest procedure is pointing.
A voltage or current is applied to the motor for a random electrical angle. While current is held constant, the rotor is allowed to move (assuming it overcomes friction) and settle at a "null" position where force or torque is zero. Here, cos = 0, meaning that is 90° from the applied electrical angle.
If current is applied at an angle of 270°, for example, and is 90°, then the total is 360 or 0°. So, once the rotor has completed its movement, the system is "pointed" at 0° electrical. The controller, then, uses this position as its reference for all future commutation.
The main benefit of using pointing to align a BLDC motor is its simplicity; it requires no additional sensors and employs system function blocks that already exist. What's more, it's quite accurate for systems with reasonably low friction.
What usually turns potential users away, however, is that pointing requires movement. Not just movement, but movement in a direction that cannot be predicted. In linear system, this can be disastrous because the motion may be into a hard stop. Some controllers get around this by minimizing movement to less than a quarter of an electrical cycle or so".
O ustawianiu na czujniki Halla pisza ze nie jest dokladne, blad rzedu 9 stopni (bez dodatkowych mechanizmow korygujacych)
"Hall sensing
Many motors used in sine-drive systems are actually built for trapezoidally commutated systems. The Hall-effect sensors incorporated in these motors lend themselves to electrical angle alignment.
Aligning with Hall sensors is a two-step process. First, the controller freezes the electrical angle (used to commutate the motor) at the "center" of the Hall transitions. After that, the controller monitors the Hall sensor, loading the appropriate electrical angle at the next transition. The electrical angle is then allowed to update using an incremental sensor.
Hall sensing is a good choice in a number of applications. But if the sensors and associated wiring are not already installed, it can get expensive. Also, despite published data to the contrary, Hall sensor alignment is often out of spec (typically by 9° electrical).
One thing to be aware of when using Halls for alignment is that the distance from a Hall state edge to the center is 30° electrical. Thus, the apparent motor Kt will drop to about 87% of its normal value just before the edge. Put another way, there will be a brief, one-time torque disturbance that occurs just as the new electrical angle is loaded unless there's some sort of mechanism to ramp the 30° error value down gradually."
xxxxxxxxxxxxxxxx
[ Dodano: 2007-10-12, 08:32 ]
Moja komutacyjna ignorancja niechcacy doprowadzila do calkiem interesujacej dyskusji.
Przyznam ze wiecej dowiedzialem sie na tematy servo w ciagu ostatnich 3 dni niz calych ostatnich 3 lat - dziekuje za wszystkie dotychczasowe informacje!
Jak na razie udalo mi sie zlozyc w calosc 3 ponizsze fragmenty:
vector11 pisze:Czy jest mozliwe aby trapezoidalny naped BLDC pracowal przy niskich obrotach tak plynnie jak sinusiodalny AC?
Niemożliwe
Leoo pisze: BLDC przy małych prędkościach pracuje jak krokowy.
Piotrjub pisze:Nawet jak nie będę porównywał do najlepszych to i tak widać różnice gołym okiem prace naszego draiwera w zależności od wersji. Obecna wersja do pierwszej to ogromna różnica w pracy i w jakości np.. powierzchni bocznej obrabianego materiału.
Czyli problem lezy w komutacji trapezoidalnej?
Dlatego Leoo mowi ze BLDC pracuje jak krokowy przy malej predkosci.. Krokowy ma zdaje sie 200 krokow (co 1.8 stopni) a BLDC ma tylko 6 (co 60 stopni) co powoduje duzo wieksze skoki - torque ripple czyli wahania/tetnienie momentu obrotowego i prowadzi nawet do zabkowania powierzchni obrabianego materialu?
Rozumiem ze problem jest niwelowany glownie za pomoca duzej redukcji na motorze, a w kazdym razie unikania przelozen 1:1. Panie Piotrze, czy maszyna testowa ma redukcje na motorze BLDC?
"One way to commutate BLDC motors is with the "six-step" or "trapezoidal" technique, which relies on Hall-effect sensors. Inexpensive, the method is widely used in applications that don't require smooth torque for positioning. For precision positioning, an alternative approach, sine drive commutation, is usually the method of choice".
"Trapezoidal commutation lacks precision because of inaccuracies associated with Hall-effect sensors and torque disturbances stemming from the discontinuous nature of six-step drive currents. Sinusoidal commutation, on the other hand, is quite precise; but it has drawbacks too.
http://www.motionsystemdesign.com/Issue ... otors.aspx
http://worldservo.com/html/features/sine.htm
Mialem zdaje sie rowniez bledne wyobrazenie na temat budowy motorow AC, zdaje sie ze niekoniecznie musza sie one roznic budowa od BLDC- mogloby sie okazac ze po rozebraniu motoru BLDC Pana Piotra i mojego AC moglyby one niczym sie w srodku nie roznic. Czy to prawda?
_
