cnc.info.pl - FORUM CNC

Witam.

Pooowoli buduję swoją maszynkę na servach DC i chciałem się zapytać o pewne rozwiązanie. Servo składa się z silnika ~100W, 24v z jakiegoś plotera czy drukarki, enkodera 600p/r od skośnookich i sterownika ELM-Chan w wersji 2313 czyli bez limitów.

Zatrzymywanie silnika chciałem rozwiązać w następujący sposób:
- Na każdej oś montuje po dwie krańcówki.
- Każdy silnik zasilany poprzez przekaźniak typu DPDT czyli: "podwójny przełączający"



- Jeżeli krańcówka nie jest aktywna, sterownik jest podłączony do silnika.
- Po zadziałaniu krańcówki przekaźnik się przełącza, odłączając sterownik od silnika i jednocześnie zwiera silnik poprzez rezystor kilka omów. Oczywiście załącza się jeszcze E-Stop.

Dodatkowo można zrobić, że w stanie normalnym przekaźnika silniki są zwarte. Dopiero poprawne włączenie sterownika (zapala się zielona ledka sterowana z uP) załącza przekaźniki.

Co o tym myślicie? Obawiam się, że bez takiego zabezpieczenia na skutek jakiegoś błędu bardzo szybko zobaczę jak któraś oś będzie się chciała wybrać na spacer .

Nie podoba mi się opcja rozłączenia sterownika. Powinno to wyglądać tak, żeby w przypadku najazdu na krańcówkę silnik się zatrzymał ale enkoder nadal trzymał pozycję a oś była nie do ruszenia. Czy na Twoich sterownikach jak klapniesz E stop to też pogubisz wszystkie koordynaty a Zetka sama zjedzie na dół?.

Opisane powyżej rozwiązanie ma służyć za ostateczne zabezpieczenie przed uszkodzeniem osi. Np jeden z enkoderów się uszkodzi albo kabel się przetnie itp... Wtedy silnik w sposób niekontrolowany z pełną prędkością kręci się w którąś stronę i wiadomo co się stanie. W tym momencie priorytetem jest zatrzymanie osi przed kolizją z elementami frezareczki.

Bazowanie oraz "podstawowe" limity będzie na czujnikach indukcyjnych podłączonych do płyty z lpt. Rozwiązanie które opisałem w pierwszym poście będzie niezależne od czujników indukcyjnych.

Jeżeli wcisnę E-stopa to do sterowników nie będą dochodziły sygnały STEP i DIR i będą utrzymywać ostatnią pozycję.

Zrobiłem na szybko test rozwiązania .

FILMIK:
LINK

Wygląda że powinno działać bez zarzutu . Z maksymalnej prędkości przy 24V hamuje na drodze około 3mm. Zwarcie robię przez rezystor 1 Ohm 5W.
Także strojenie serva i zabawy nie są mi już straszne.

Paździerz oczywiście nie jest docelowa, a wszystko jest dosyć głośnie bo nie smarowane.