Serwonapęd

[syntetyczny]

Witam,
po pierwsze, popełniam błąd gdyż nie używam wyszukiwarki w celu poszukiwania informacji dot. serwonapędów. I proszę o niekarcenie mnie za bardzo za to:)

po drugie:
Poszukuję wiedzy podstawowej na temat serwonapędów w CNC. Wiem jak one działają, z powodu mojej specjalizacji spotkałem się z różnorakim sterowaniem i znam metodologię ich działania (u/f itp.) Chodzi mi głównie o to, jaka jest główna różnica w sterowaniu pomiędzy krokowcami, a serwem. Krokowiec sterujemy za pomocą sterownika, który dostaje step i dir. A jak to jest z serwem? Czy muszę pisać specjalne programy pod falownik, jak wygląda sterowanie nim od tej strony? Czy sprzężenie od położenia występuję wyłącznie na linii falownik-silnik?

Jakaś konkretna literatura fachowa? Z silnikiem krokowym było łatwo. Kupowało się jakąś używkę i robiło się/kupowało prosty sterownik. A tu?

Liczę na łagodne traktowanie:)

[gigipawel]

Fragment mojej pracy mgr:/

W sterowaniu serwozmacniaczami wyróżniamy trzy typy podstawowych metod:
- impulsowe: podajemy ciąg sygnałów logicznych i kierunek obrotu, rozwiązanie takie jest najczęściej stosowne ze względu na uniwersalność możliwość sterowania z komputera lub sterowników PLC różnych producentów
- analogowe: sterowanie odbywa się za pomocą sygnałów analogowych, coraz rzadziej stosowane
- wyspecjalizowane: profesjonalne sterowanie odbywa się w protokole stworzonym przez firmę która wyprodukował Serwowzmacniacz poprzez światłowody albo protokoły sieciowe (modbus), dzięki takiemu rozwiązaniu unikamy zakłóceń ale nie ma możliwości połączenia urządzenia z urządzeniami innych producentów

[syntetyczny]

Dzięki,
właśnie z tym 3 wyspecjalizowanym spotkałem się w laboratorium. Dosyć problematycznym. To pierwsze najbardziej mi pasuje:)
A jakie masz serwa w swojej pracy mgr?

[acetylenek]

Główna różnica między krokowym silnikiem serwo jest taka że w krokowych się steruje pozycją a w serwo jest ona regulowana.

W korkowych zadajemy pozycję (np. krok kierunek ) silnik dostaje impulsy prądowe i kręci się albo nie a w napędzie serwo sterownik (prawidłowo powinien nazywać go regulator) cały czas "czuwa" nad silnikiem i pilnuje żeby się obrócił (nawet jeśli chwilowo występuje zakłócenie) do zadanej pozycji.



"Bardziej obrazowo lecz mniej precyzyjnie" można to porównać do pisania na klawiaturze w krokówkach nie widzimy co piszemy a w serwo widzimy i możemy poprawić. Analogicznie jak nie widzimy co napisaliśmy to musimy to robić powoli i ostrożnie a jak widzimy to jedziemy na maksaaaaaa - ewentualne błędy możemy szybko poprawić.


W serwo napędach jest układ regulacji najczęściej PID.
Jak już mamy regulator to możemy nim regulować pozycję a że tą pozycję zmienia np. silnik prądu stałego czy elektromagnes, silnik krokowy, silnik indukcyjny, silnik liniowy, silnik prądu stałego bez szczotkowy to inna sprawa. Do każdego rodzaju aktuatora można zrobić układ ze sprzężeniem zwrotnym (regulacji) i uzyskać serwo. alllleeeeee
W przypadku niektórych silników da się w prosty sposób uzyskać możliwość kontrolowanej zmiany pozycji w sposób uproszczony np w silnikach krokowych da się prostym sterownikiem całkiem sprawnie obracać wałem silnika. Nie jest zaś możliwe w prosty sposób wykonać czegoś takiego dla silnika np prądu stałego (pozostałych zresztą również) i aby mogły one służyć do sterowania pozycją muszą mieć regulator.

W większości popularnych "sterowników" niezależnie od tego do jakiego są silnika ma wejście krok kierunek (bo większość popularnych programów ma takie właśnie wyjścia).

[gigipawel]

A jakie masz serwa w swojej pracy mgr?

W pracy mgr. mam system Ge Fanuca PACMotion taki Mercedes w serwach wszytko po światłowodach i sterowane modułem pozycjonującym w PLC(PACSystemie RX3i).

W domu mam nie uruchomione jeszcze Yaskawa Sigma II SGDH-04FE sterowane impulsowo ale mają dużo opcji w tym sterowaniu i analogow też.
Na pewno jak bym pisał drugi raz prace wybrałbym te drugie, więcej jest pracy i umiejętności nabytych.

[syntetyczny]

Ge Fanuca PACMotion taki Mercedes w serwach wszytko po światłowodach i sterowane modułem pozycjonującym w PLC(PACSystemie RX3i)

Znam i próbowałem w ramach hobby od tego zacząć. Poległem na dokumentacji technicznej.Stąd moje pytania natury inżynierskiej:)

acetylenek, PID, obserwatory i feedback,feedforward to coś co moja uczelnia uważa, za najważniejsze. Gorzej z inżynierskim podejściem.


A jakie koledzy polecają tanie serwa ze sterowaniem impulsowym?

[gigipawel]

Znam i próbowałem w ramach hobby od tego zacząć. Poległem na dokumentacji technicznej.Stąd moje pytania natury inżynierskiej:)

Najprostsze serwa na świecie. Problemy zaczynają się przy krzywkach czy synchronizacjach wieloosiowych. Tylko że trzeba przysiąść i pomęczyć.

A jakie koledzy polecają tanie serwa ze sterowaniem impulsowym?

Zależy od Twoich umiejętności elektronicznych i programowania. Ja chyba jak bym takie posiadał to bym zrobił UHU lub jakiegoś klona. Bo bym sie przy tym super nauczył stroić.


Co do komercyjnych serv Ac to na polskim rynku wtórnym ciężka kasa (chodź nieraz się coś upoluje ) a scaigać to spore ryzyko ja już mam silniki które słabo się kręcą.

[syntetyczny]

Spoko. Jest to dla mnie bardzo dobra koncepcja. Jakieś tam umiejętności już posiadłem. Swoje sterowniki do krokowców sam zrobiłem więc myślę, że i z tym mogę sobie poradzić:) Dzięki.

[acetylenek]

Zależy od Twoich umiejętności elektronicznych i programowania. Ja chyba jak bym takie posiadał to bym zrobił UHU lub jakiegoś klona. Bo bym sie przy tym super nauczył stroić.

Nauczyć stroić to się można nawet na sterowniku do pieca .

Nie wiem czy UHU jest otwartym projektem ale projekt elem -chan jest i bez szczególnych przeróbek może zadowolić niejednego.

https://www.cnc.info.pl/topics65/sterow ... t20241.htm

acetylenek, PID, obserwatory i feedback,feedforward to coś co moja uczelnia uważa, za najważniejsze. Gorzej z inżynierskim podejściem.

jak ja studiowałem (AGH) też z tego tłukli i jak widać coś zostało, niestety życiowego podejścia do realnych problemów nie uświadczysz na uczelni. Nie mniej jednak wiedza z podstaw automatyki się przydaje.

[syntetyczny]

Fajnie by było, gdyby te pidy były rzeczywiste, a nie jedynie na modelach. Pierwszy prawdziwy PID to był regulator temp. tego typu. A jak się implementuje to dopiero nauczyłem się z Elektroniki dla Wszystkich;P

Edit:

A jakieś gotowe rozwiązania? Trochę poczytałem o tym klonie UHU. Wszystko fajnie, tyle że czasu trochę brak:D