Sterowanie serwonapędem poprzez falownik Metronix ARS-310/5

[Prewitt_88]

Witam, posiadamy układ sterowania serwonapędem MIJNO precision gearing poprzez falownik ARS-310/5. Wszystko realizujemy przez sterownik Simensa S5 (jedno wejście binarne, jedno wyjście binarne).
Dokumentacja falownika: http://www.apis-maschinenbau.de/uploads ... p7__1_.pdf piny złącza przez które komunikujemy sie (X1) opisana jest na str. 64

To co udało nam się zrobić to uruchomić go (domyślnie wykonuje 4 obroty w prawą stronę; załączając DIn6, kreci sie w lewo). Doszliśmy do tego wymuszając wyjścia sterownika; dokumentacja tego układu jest niepełna oraz w języku niemieckim i dotyczy całego układu w którym był ten serwonapęd, stąd duże trudności w jego programowaniu.
W jaki sposób zmienić kierunek obrotu oraz kąt obrotu? Prawdopodobnie poprzez bity pozycjonujące, ale jak to zrobić?

Prosiłbym o wszelkiego typu sugestie, uwagi.. bo stoimy w miejscu:)