dziwne zachowanie servo

[tomeks2]

Witam ,
mam problem z silnikiem mianowicie kiedy kreci sie w kierunku CCW jest ok ale CW jest jakies 2-3 razy wolniejszy i pobiera polowe pradu . silnik to 3 fazowy bezszczotkowy MCG a sterownik copley 503 . steruje tym samym napieciem 5V podajac je raz na ref+ raz na ref- . Co moze byc przyczyna ? w dokumentacji nie natrafilem na slad wyjasnienia .
Dzieki i pozdrawiam

QMC (MCG) Servo Motor Specs

QMC PN: 2181-ME8014E-30
Encoder: Renco 1000 PPR Optical Disc
Continuous Torque: 50 oz-in (0.35 N-m)
Peak Torque: 150 oz-in (1.06 N-m)
Kt: 23.66 oz-in/Amp [0.166 N-m/Amp]
Ke: 17.5 V/kRPM
Frame Size: Nema 23
Shaft Diameter: 0.25"
Max Speed: 6000 RPM
Weight: 2.0 lbs.


Copley Controls Servo Amplifier Specs

Copley Controls PN: 503
Power Input: 18-55 VDC
Servo Feedback Input: Digital Hall Sensor Feedback
Analog Controller Input: +/- 10V Servo Reference Signal
Servo Control Type: Torque Controlled