Pływające chińskie servo - problem pid?
: 25 mar 2024, 19:16
Witam szanownych forumowiczów,
Czy wam też serva delikatnie "pływają" trzymając pozycje w miejscu? U mnie zakres ruchu wału silnika wynosi ponad +-5 stopni.
Przy śrubie o skoku 10mm daje 0.1mm! Przy osi obrotowej to już w ogóle niedopuszczalne.
Ten problem występuje prawie jednakowo na wszystkich 4 osiach tylko przy sterowaniu analogowym.
Przy sterowaniu step/dir silniki trzymają pozycje sztywno, ale nie po to kupiłem CISMO-A żeby teraz używać step/dir.
Mój sprzęt:
Ploter samoróbka 3osie + 4-obrotowa
AASD20 - Chiński sterownik servo - Control mode=speed
90st_m04025 - Chiński silnik servo AC 1kw 10.000imp/obr
CISMO-IP-A kontroler - sterowanie analogowe
Mach4
Strojenie PID za pomocą pluginu CS-Labs (CSMIO-A) w Mach4 tutaj nic nie pomaga. Dotyczy ono przyśpieszeń i hamowania maszyny w trakcie pracy. Kontroler nie ma jednak wpływu na PID w sterowniku silnika.
Podejrzewam, że fabryczne ustawienie PID w tych chińskich sterownikach dostosowane jest do ciężkich obciążeń, a przy bardzo małym albo braku obciążenia korekta pozycji jest zbyt "luźna".
Sterownik pozwala na manualną zmianę parametrów PID i nie ma komunikacji z komputerem ani softu do jego strojenia. Parametry trzeba wprowadzić manualnie.
Wątpię aby sygnał analogowy z kontrolera CSMIO-A aż tak pływał (30cm kabel ekranowany) i żeby to było problemem.
Co ciekawe, pomimo że silnik lekko pływa to w Mach4 DRO ni drgnie.. kiedy dezaktywuje maszynę i delikatnie ruszę wałem silnika to reaguje bardzo czule.
Ogólnie maszyna działa. Mimo, że amatorska to jest dosyć sztywna i prawie bez luzów więc te pływanie jest dosyć irytujące.
Jak stoi w miejscu to przyłożony czujnik zegarowy płynnie pływa w zakresie -+0.05mm we wszystkich osiach.
Delikatne korekty obrotu śruby widać gołym okiem.
Czy to normalne? co o tym sądzicie?
https://youtu.be/oIOYvoCyUaQ
Czy wam też serva delikatnie "pływają" trzymając pozycje w miejscu? U mnie zakres ruchu wału silnika wynosi ponad +-5 stopni.
Przy śrubie o skoku 10mm daje 0.1mm! Przy osi obrotowej to już w ogóle niedopuszczalne.
Ten problem występuje prawie jednakowo na wszystkich 4 osiach tylko przy sterowaniu analogowym.
Przy sterowaniu step/dir silniki trzymają pozycje sztywno, ale nie po to kupiłem CISMO-A żeby teraz używać step/dir.
Mój sprzęt:
Ploter samoróbka 3osie + 4-obrotowa
AASD20 - Chiński sterownik servo - Control mode=speed
90st_m04025 - Chiński silnik servo AC 1kw 10.000imp/obr
CISMO-IP-A kontroler - sterowanie analogowe
Mach4
Strojenie PID za pomocą pluginu CS-Labs (CSMIO-A) w Mach4 tutaj nic nie pomaga. Dotyczy ono przyśpieszeń i hamowania maszyny w trakcie pracy. Kontroler nie ma jednak wpływu na PID w sterowniku silnika.
Podejrzewam, że fabryczne ustawienie PID w tych chińskich sterownikach dostosowane jest do ciężkich obciążeń, a przy bardzo małym albo braku obciążenia korekta pozycji jest zbyt "luźna".
Sterownik pozwala na manualną zmianę parametrów PID i nie ma komunikacji z komputerem ani softu do jego strojenia. Parametry trzeba wprowadzić manualnie.
Wątpię aby sygnał analogowy z kontrolera CSMIO-A aż tak pływał (30cm kabel ekranowany) i żeby to było problemem.
Co ciekawe, pomimo że silnik lekko pływa to w Mach4 DRO ni drgnie.. kiedy dezaktywuje maszynę i delikatnie ruszę wałem silnika to reaguje bardzo czule.
Ogólnie maszyna działa. Mimo, że amatorska to jest dosyć sztywna i prawie bez luzów więc te pływanie jest dosyć irytujące.
Jak stoi w miejscu to przyłożony czujnik zegarowy płynnie pływa w zakresie -+0.05mm we wszystkich osiach.
Delikatne korekty obrotu śruby widać gołym okiem.
Czy to normalne? co o tym sądzicie?
https://youtu.be/oIOYvoCyUaQ