Strona 1 z 5

hybrid stepper vs china delta servo

: 14 mar 2021, 18:51
autor: bartekn86
Panowie i panewki, czy ktoś może mi przybliżyć temat nM w serwach i hybrydach ? z racji tego że chińczyk wyparł się na konfigurację pętli pid w krokowcu hybrydowym, zastanawiam się nad wymianą krokowców na serwa,

Jak mam 8nM na 3 osiach (nie ważne czy dobrze dobrane czy nie to juz jest moja sprawa ;p) ktoś może mi pomóc określić ile nM powinno mieć serwo żeby było 1:1 ? ktoś naświetli temat zależności momentów w krokowcach i serwach ?

czytałem kolegi tuxcnc wypowiedz na temat małych prędkości, do 6m/min czy te przewymiarowanie krokowca ma wpływ na dynamikę czy nie ?
Dziękuję

Re: hybrid stepper vs china delta servo

: 14 mar 2021, 19:20
autor: tuxcnc
bartekn86 pisze:
14 mar 2021, 18:51
ktoś naświetli temat zależności momentów w krokowcach i serwach ?
Serwo daje się kilkukrotnie przeciążyć, ale tylko przez chwilę, bo się będzie za bardzo grzało.
Dlatego udaje się na przykład użyć serwa 1 Nm zamiast krokowca 3 Nm, ale to zależy od warunków pracy i żadnych prostych zależności nie ma.

Re: hybrid stepper vs china delta servo

: 14 mar 2021, 19:27
autor: emsc
Krokowiec to rodzaj silnika.
Serwo to rodzaj konfiguracji systemu automatyki.
Porównywanie "serwa" do "krokowca" jest jak porównywanie regulatora temperatury do zapałki albo licznika energii elektrycznej do średnicy przewodu.
Dlatego miedzy innymi właśnie nie udzielam się już w tym dziale. Ten wpis na specjalne życzenie autora wątku.

Re: hybrid stepper vs china delta servo

: 14 mar 2021, 19:47
autor: bartekn86
emsc, tuxcnc
Dzięki chłopaki, widać za bardzo skrót myslowy zrobiłem,
emsc, jestem pewny że złapałeś o co mi chodzi ;-) jestem przekonany że nie muszę używać pełnej nazwy ustrojstwa.

poczytałem o tych przeciążalnościach, z tego wychodzi że chcąc zachować dynamikę którą teraz mam styknie mi 3nm serwa. Jak jest na serwie z momentem trzymającym ?
Nie jestem przekonany czy ta regulacja pętli pidowskiej w driverze do krokowca rozwiąże mi do końca problem, znaczy się nie wierzę że to coś da. https://youtu.be/d0E4dFqsC7M?t=1144 tu jest przykład problemu który wydaje mi się ze ja mam.

Tu jest mój efekt którego nie potrafię wyeliminować .

W mechanice faktycznie był zonk który wyeliminowałem, jest zdecydowanie lepiej. Ale jest gorzej niż na maszynkach ze sklejki

Re: hybrid stepper vs china delta servo

: 14 mar 2021, 20:04
autor: tuxcnc
bartekn86 pisze:
14 mar 2021, 19:47
Jak jest na serwie z momentem trzymającym ?
Nie ma.
Jeśli błąd położenia jest równy zero, to moment jest równy zero.
Dlatego robi się serwa z hamulcem.

Re: hybrid stepper vs china delta servo

: 14 mar 2021, 20:07
autor: bartekn86
Wnioskuję że hebel jest rozwiązany na linii driver <->silnik ?

Re: hybrid stepper vs china delta servo

: 14 mar 2021, 20:09
autor: oprawcafotografii
Chodzi Ci o to "kwadratowe kółko"? A nie jest to przypadkiem granica możliwości interpolatora?
Z jaką fizyczną rozdzielczością pracuje sterowanie?

Też się kiedyś nad tym głowiłem i doszedłem do wniosku, że pomaga ...szkiełkowanie ;)
Ale to pewnie Cię nie zadowoli :)

q

Re: hybrid stepper vs china delta servo

: 14 mar 2021, 20:19
autor: bartekn86
granica możliwości interpolatora ? Hę ? ;p

mikrokrok ustawiony tak że pół setki umiem ruszyć na śrubie o skoku 5, czyżby to było zbyt dużo ? na 5mm (obrót) jest 10k stepów przyspieszenie na 0,5ms2 max feed na 6kmm/min

ograniczenie prędkości o połowę kosztem 2 krotnego zwiększenia rozdzielczości nie wyeliminowało problemu. W samym programie mam odkręcone wszystko na maxa, na tyle ile tylko się da. I też nic z tego.

Re: hybrid stepper vs china delta servo

: 14 mar 2021, 20:31
autor: oprawcafotografii
Każde sterowanie ma skończoną rozdzielczość...
Te "ścianki" na obwodzie koła to mogą być kwestie mikronów... a ludzkie oko wredne jest i widzi...

Dlaczego to samo kółko wytoczone na byle jakiej tokarce nie będzie miało takich wad?
No właśnie...

Ps. Kombinuj, kombinuj. Sam planuje zmienić krokowce na cóś innnego, tylko nie wiem co :)

q

Dodane 2 minuty 18 sekundy:
tuxcnc pisze:
14 mar 2021, 20:04
...
Jeśli błąd położenia jest równy zero, to moment jest równy zero.
Dlatego robi się serwa z hamulcem.
No nie zupełnie. W serwie to raczej nie ma sytuacji takich, że błąd pozycji=0.
Są takie, że jest poniżej wartości uznanej za dopuszczalną...

Za to krokowce na odwrót... I bądź tu mądry co lepsze...

q

Re: hybrid stepper vs china delta servo

: 14 mar 2021, 22:11
autor: tuxcnc
oprawcafotografii pisze:
14 mar 2021, 20:31
No nie zupełnie. W serwie to raczej nie ma sytuacji takich, że błąd pozycji=0.
Są takie, że jest poniżej wartości uznanej za dopuszczalną...
Ale nie o to chodzi.
Jeżeli jakimś przypadkiem napęd stanie w pozycji że błąd jest równy zero, to nie ma momentu.
Oczywiście wtedy byle co wytrąci napęd ze stanu równowagi.