cnc.info.pl - FORUM CNC

Witam,
Czy ktoś mógłby mi wytłumaczyć jak mogę przeliczyć podane przez ABB dane nt. maksymalnej prędkości robota. Na przykład dla robota o zasięgu 3,15m w osi nr 1 -> 130 stopni/s . Jak teraz mogę poprawnie przeliczyć stopnie/s na predkość V mm/s , a później na przyspieszenie a (m/s^2) ? Potrzebuję do obliczeń przyspieszenia np. w ruchu pionowym do góry i w dół ramienia przy pobieraniu detalu, a żaden z producentów robotów takich danych nie podaje

Kolego atom93,

Zastanów się o co pytasz, bo mając max prędkość obrotową jednej jedynej osi nr 1. i maksymalny wysięg możesz policzyć prędkość i przyspieszenie po okręgu zakreślanym przez TCP TYLKO dla maksymalnego wysięgu. Patrz tu link.

Jest to kompletnie bezsensowne, bo to bardzo szczególny przypadek. Za mało danych, trzeba by liczyć kinematykę robota, a do tego trzeba znać geometrię robota, ilość złącz ruchomych, oraz wszystkie prędkości i przyspieszenia złączowe. I dopiero z tego liczyć całą kinematykę... to jest masakra dla początkujących i nie tylko... do tego są programy takie jak Maple, czy Matlab a i z tego trzeba umieć skorzystać i mieć sporo wiedzy teoretycznej.

W takim razie obliczenie przyspieszania w ruchu pionowy podczas pobierania i odkladania detalu jest niemożliwe mając jedynie dane o predkości obrotowej w poszczególnych osiach i np. odleglosc miejsca odkladania detalu od osi , R= 2,5m ?

W załączeniu umieszczam kartę danych przykładowego robota,na podstawie której chciałbym obliczyć wspominane przyspieszenie

Przyspieszenia masz ograniczone przez producenta. Możesz je tylko zmniejszyć. Wątpię abyś się dogrzebał do nastaw maszynowych
A email do dystrybutora?

W takim razie pozostaje jedynie email do ABB, bo potrzebuje przyspieszenie do obliczeń...