Robot, obliczanie predkosci/ przyspieszenia

Dyskusje na temat ogólnych konstrukcji i budowy maszyn oraz obliczeń mechanicznych

Autor tematu
atom93
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Posty w temacie: 3
Posty: 3
Rejestracja: 07 sty 2016, 17:24
Lokalizacja: Kraków

Robot, obliczanie predkosci/ przyspieszenia

#1

Post napisał: atom93 » 07 sty 2016, 17:28

Witam,
Czy ktoś mógłby mi wytłumaczyć jak mogę przeliczyć podane przez ABB dane nt. maksymalnej prędkości robota. Na przykład dla robota o zasięgu 3,15m w osi nr 1 -> 130 stopni/s . Jak teraz mogę poprawnie przeliczyć stopnie/s na predkość V mm/s , a później na przyspieszenie a (m/s^2) ? Potrzebuję do obliczeń przyspieszenia np. w ruchu pionowym do góry i w dół ramienia przy pobieraniu detalu, a żaden z producentów robotów takich danych nie podaje



Tagi:


Zmierzchun
Czytelnik forum poziom 3 (min. 30)
Czytelnik forum poziom 3 (min. 30)
Posty w temacie: 1
Posty: 35
Rejestracja: 12 lis 2012, 12:21
Lokalizacja: InProMech

#2

Post napisał: Zmierzchun » 07 sty 2016, 17:39

Kolego atom93,

Zastanów się o co pytasz, bo mając max prędkość obrotową jednej jedynej osi nr 1. i maksymalny wysięg możesz policzyć prędkość i przyspieszenie po okręgu zakreślanym przez TCP TYLKO dla maksymalnego wysięgu. Patrz tu link.

Jest to kompletnie bezsensowne, bo to bardzo szczególny przypadek. Za mało danych, trzeba by liczyć kinematykę robota, a do tego trzeba znać geometrię robota, ilość złącz ruchomych, oraz wszystkie prędkości i przyspieszenia złączowe. I dopiero z tego liczyć całą kinematykę... to jest masakra dla początkujących i nie tylko... do tego są programy takie jak Maple, czy Matlab a i z tego trzeba umieć skorzystać i mieć sporo wiedzy teoretycznej.


Autor tematu
atom93
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Posty w temacie: 3
Posty: 3
Rejestracja: 07 sty 2016, 17:24
Lokalizacja: Kraków

#3

Post napisał: atom93 » 07 sty 2016, 17:57

W takim razie obliczenie przyspieszania w ruchu pionowy podczas pobierania i odkladania detalu jest niemożliwe mając jedynie dane o predkości obrotowej w poszczególnych osiach i np. odleglosc miejsca odkladania detalu od osi , R= 2,5m ?

W załączeniu umieszczam kartę danych przykładowego robota,na podstawie której chciałbym obliczyć wspominane przyspieszenie
Załączniki
ROB0207EN_A_IRB 760 data sheet.pdf
Karta danych przykładowego robota ABB
(529.89 KiB) Pobrany 249 razy


ma555rek
ELITA FORUM (min. 1000)
ELITA FORUM (min. 1000)
Posty w temacie: 1
Posty: 1214
Rejestracja: 15 paź 2007, 00:45
Lokalizacja: nie ważne

#4

Post napisał: ma555rek » 07 sty 2016, 18:19

Przyspieszenia masz ograniczone przez producenta. Możesz je tylko zmniejszyć. Wątpię abyś się dogrzebał do nastaw maszynowych
A email do dystrybutora?
Pasjonat


Autor tematu
atom93
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Posty w temacie: 3
Posty: 3
Rejestracja: 07 sty 2016, 17:24
Lokalizacja: Kraków

#5

Post napisał: atom93 » 07 sty 2016, 18:37

W takim razie pozostaje jedynie email do ABB, bo potrzebuje przyspieszenie do obliczeń...

ODPOWIEDZ Poprzedni tematNastępny temat

Wróć do „Obliczenia Mechaniczne / Projektowanie Maszyn / Podstawy Konstrukcji Maszyn (PKM)”