cnc.info.pl - FORUM CNC

Witam, jestem w trakcie projektowania małego manipulatora naukowego. Konstrukcja z plexi (tanio, ładnie, szybko, lekko), napęd przegubów serwomechanizmami. I tu się pojawia pytanie. W jaki sposób obliczyć moment jakim musi dysponować serwo żeby poruszać ramieniem, Powiedzmy że w pełnym rozwinięciu ramie bedzie miało 50cm, waga jeszcze do oszacowania. Wzory z fizyki zakładają że ciało jest jednorodne, a w moim manipulatorze środek masy ramienia będzie przesunięty bardziej w stronę chwytaka. Wiem też że serwa dysponują momentem rzędu 5kg*cm czyli na ramieniu o długości 1cm podniesie 5kg. Jak więc wyliczyć potrzebny moment dla mojego manipulatora? Domyślam się że trzeba będzie wyznaczyć środek masy i na jego podstawie wyliczyć moment, ale jakoś nie potrafię tego zebrać do kupy.
Pozdrawiam Mrozik

musisz znac przede wszystkim cięzar ramienia..bez tego ani rusz

jak serwo dźwiga 5 kg na ramieniu 1 cm, to na ramieniu 50 cm podniesie zaledwie 1/50 z 5 kg kg -> 1/10 kg-> 10dkg, zakłądając ze ramie waży siłą ciązenia nie przekroczy sile 1 kg na ramieniu 50 cm.
ustaw ramie poziomo, jeden koniec podeprzyj, drugi trzeba odważyc. jak ci wyjdzie wynika
ale to nie wszystko...
im większa prędkosc i zmiana kierunku, tym większa bezwladnosc...a tu są schody jak dla mnie...

czytam literature.. moze cos wykrzesam

Załóżmy że ramie będzie ważyć 500g, oczywiście w pełnym rozłożeniu w poziomie generuje największy moment. Też szukam jeszcze. Pozdrawiam Mrozik.

jeśli to ramię jest skomplikowane to będziesz wyliczał 2 dni a można prościej np:
masę masz bo zważysz,
potrzebujesz środka ciężkości - jest metoda "graficzna" z uwagą: jeśli pozwala na to kształt ramienia.
zawieszasz ramię na nitce. Środek ciężkości zawsze znajduje się na przedłużeniu nitki. Ponawiasz pomiar przy innym mocowaniu i z przecięcia uzyskujesz punkt ciężkości
Możesz też wyznaczyć moment jako sumę składowych momentów czyli podzielić ramię na elementy - nie oznacza to, że musisz rozkręcić wszystko

Nie wiem jaki ma kształt to ramię ale wydaje mi się, że wystarczy trochę oszacować trochę wyliczyć. Żeby manimulować takim ramieniem i tak moment od silnika musisz dać większy bo opory tarcia, dynamika itp..