cnc.info.pl - FORUM CNC

Witam.
Robie na pracę inż. chwytak do robota sterowany silnikiem elektrycznym.
częśc mechaniczna mam już zrobioną.
Mam problem z częścią elektryczną. Jeżeli ma ktoś pomysł to proszę o pomoc a juz piszę w czym sprawa:
Otóż wyzej wymieniony chwytak jest sterowny silnikiem elektrycznym 12 Vol od wycieraczek. Pobiera on w czasie pracy około 2A. Przy maksymalnym docisku gdy staje pobiera ok. 8 - 9 A.
Chodzi mi o układ którym mógłbym za pomocą np. potencjometra ustawić natężenie pradu na np. 5A i przy którym tym pradzie wyłaczyłby się ten silnik. Chodzi mi tu poprostu o regulawaną siłę docisku, wcześniej zmierzyłbym sobie o jaką siłę mi chodzi i poprzez odpowiednie ustawienie prądu w przedziale min - max regulowałbym ta siła. Chodzi o taki układ którysam by się odbezpieczał. Ma on pracować w cyklu i trudno by było za każdym razem resetować jakiś układzik lub coś wymieniać.
Dokładnie chodzi o to:

Silnik przy zadanym prądzie np. 5A ma być wyłączony.

1. Szczęki rozwarte, robot w pozycji A - chwyć pudełko
a). Silnik zaczyna pracować rozpoczęcie pracy chwytaka
b). Chwytak ściska pudełko z zadaną siłą (prąd - regulacja np. 3-7A)
c). Chwytak osiągnął zadaną siłę - wyłącza silnik
2. Szczęki zwarte - robot rozpoczyna jazdę (z pudełkiem) z punktu A do B
3. Robot dotarł do punktu B - zostaw pudełko
a). Szczęki rozwierają się - zostawia pudełko
4. Robot wraca do punktu A.
5. -> 1. i tak w kółko

Prosze o jakąś pomoc albo o jakis schemacik w/w układu. Jestem bardzo słaby w projektowaniu układów elektronicznych, dlatego też prosiłbym o jakieś sugesie lub podpowiedzi.

Brzmi dosc skomplikowanie , ja uzywam silniki z wycieraczek jako mieszalniki do farb gdzie podpinam je bezposrednio do samochodowego akumulatora.Cos mi w tym opisie nie pasuje ten punkt b.Zdemontowales przy tym silniku przekladnie ?chcesz uzyskac sile docisku bezposrednio z osi i utrzymywac prad w uzwojeniach na czas przejazdu z punktu A do B?Czy sterowanie ma byc "z reki"? Bo na chlopski rozum nie myslal bym (w przypadku tego silnika )o regulacji wielkoscia pradu,ale o krancowkach rozlaczajacych prad ,i wlaczniku podlaczonym tak jak sterowanie otwieraniem szyb w samochodzie.A jesli chcesz lub mozesz zastosowac silnik krokowy, to informuje cie ze sa tzw.generatory w tematyce cnc ktorymi mozna krecic silnikami bez udzialu komputera.Pogrzeb w temacie..

[ Dodano: 2009-03-21, 13:05 ]
Ale swoja droga interesuje mnie jak to wszystko wyglada,zwlaszcza ze to praca inzynierska ,zamiesc jakies fotki i napisz czy zastosowanie tego silnika jest ostatecznym wymaganym rozwiazaniem?bo jesli nie to mysle ze chlopaki na tym forum tak cie poprowadza ze ten robot bedzie sobie podspiewywal podczas pracy..

witam.
czy silnik ma się wyłączyć - czy trzymać?
jak się wyłączy to możę " popuścić " ( mimo przekładni samohamującej ) .
potrzebujesz regulowane źródło prądowe .
swoją drogą regulując napięcie zmienisz prąd .
ale przy niższym napięciu ( odpowiednim do oczekiwanego prądu ) silnik będzie miał niższe obroty .
szukaj zasilacza regulowanego w zakresie prąd/napięcie .
skokowo nie było by problemu - gorzej z płynną regulację prądu .
pozdrawiam .

Moim zdaniem silnik musi być zasilany w trakcie trzymania przedmiotu. Potrzebujesz zasilacza stabilizowanego z regulacją prądu. Jeżeli nie chcesz robić od podstaw, kup zestaw do samodzielnego montażu lub gotowy, zmontowany układ ( są w sklepach elektronicznych i wysyłkowo - np. AVT, Nord Elektronik itp.)
Być może będziesz musiał zmienić charakterystykę działania zabezpieczenia ponieważ po zatrzymaniu się silnika ( zwarcie), cały prąd płynie przez to samo uzwojenie i ten sam wycinek komutatora, łatwo się przegrzeje i spali.

Witam

Myslę ze można to rozwiązać tak :
sterownik silnika z regulowanym punktem wyłączenia silnika przy przeciążeniu i zablokowaniem osi silnika magnetycznym hamulcem ciernym, w momencie wzrostu obciążenia.

Stan ten trwa do wydania kolejnej komendy....

Rafal10 pisze:Chodzi mi o układ którym mógłbym za pomocą np. potencjometra ustawić natężenie pradu na np. 5A i przy którym tym pradzie wyłaczyłby się ten silnik

regulator napiecia z ograniczeniem prądu spełnia takie warunki. Tylko trzeba zastosować układ z tzw podcięciem prądu. Działa tak że po przekroczeniu nastawionej wartości prądu układ zaczyna go ograniczać lawiniwo aż do wartości blokowania - czyli w obwodzie utrzymuje inną, mniejszą wartość niż ta która spowodowała ograniczenie. Powrót do normalego działania może odbyć się na skutek zdjęcia napięcia - czyli tu przez przełączenie kierunku biegu silnika. Układ wraca do pełnej zdolności prądowej i ponownej kontroli prądu wyzwalania z zachowaniem napięcia na które jest nastawiony.
Takie coś ma dodatkową zaletę że silnik nie odpuści podczas trzymania - wystepuje resztka prądu podrzymująca pozycję zablokowania - czy też wyłączenia.
Tylko jest tu inne niebezpieczeństwo.
Przy słabych nastawach bezwładność wirnika mże zaciskać bardziej niż wynikałoby to z ogranicvzenia prądu. Ale to zapewne kwestia prób.

[ Dodano: 2009-03-22, 11:32 ]
Nadachowski i Kulka - "Analogowe układy scalone" str 409

Witam wydaje mi się że najlepiej użyć mikrokontroler + wzmacniacz operacyjny do pomiaru prądu i sklecić program choć by nawet w bascomie

Dzięki za podpowiedzi.
Zastosuję elektroniczny bezpiecznik z regulowanym prądem.
Nie ma obawy że po wyłączeniu napięcia silnik puści przedmiot. Zastosowana przekładnia w silniku oraz gwint na śrubie pociagowej nie dopuści do tego.
Gdyby jednak ktoś miał jeszcze jakieś sugestie lub schematy to proszę pisać, może będzie coś lepszego niż ja wymyśliłem.

witam.
masz jakiś schemat takiego czegoś ?
jeżeli regulacja będzie precyzyjna to może działać .
tylko czy ja będzie musiał ruszyć to nie od takiego samego prądu ?
i czy się nie wyłączy zamiast ruszy na dobre ?
to wcale nie jest takie pewne .
musiało by być coś na kształt histerezy - wyłącza się przy ( np ) 4A - a po włączeniu przez chwilę może wziąć 5 A ( np. ) .
pozdrawiam .

Myślę o tym, troszeczkę zmodyfikuję
http://www.elportal.pl/pdf/k04/74_52.pdf