Obliczenia kinematyki robota DELTA

[merbb]

Przepraszam jeśli nie trafiłem w temat ale nie znalazłem takiego który w 100% odpowiadałby mojemu pytaniu. Zrobiłem robota delte i chciałbym obliczyć kinematykę do niego. Znalazłem kilka książek ale nie pomogły mi one na tyle aby usiąść i wszystko policzyć.
http://pokazywarka.pl/kpwavn/ - przykład z książki Honczarenki. Nie wiem co to są te punkty A1 B1 C1. Na rysunkach symbolizują przeguby. Rozumiem ze taki puntk ma swoje położenie (x,y,z). Czy np wystarczy ustalic punkt 0 na platformie i pomierzyc odleglosc w mm i stworzyc wlasny uklad? Np przyjmując ze 1mm -> 1 jednostka