Sterowanie mikrokrokiem silnika - problem - proszę o pomoc

Procesor · Post napisał: **Procesor** » 11 lip 2005, 23:06

WItam.
Wykonałem sterownik na układach IMT901 (NANOTEC) do silników krokowych sterowanych mikrokrokiem 1/8
Okazuje się, że silniki obracają się nieliniowo. Przy sterowaniu pojedynczymi krokami co np. 1 sekundę i trzymając oś silnika w pacach 1,2,3,4 krok jest mocno wyczuwalny 5 jest słabiutki 6 i 7 wogóle nie wyczuwam i 8 jest ledwie wyczuwalny jak 5. Zwiększając częstotliwość sterowania do około 1ms wyraźnie wyczuwalna jest w palcach na założonym kole zębatym nierównomierność obrotów co również słychać po pracy silnika. Jaka jest tego przyczyna ?
Czy da się zrobić sterownik nie mający tej wady ?

pit202 · Post napisał: **pit202** » 12 lip 2005, 08:12

tak to wlasnie jest z mikrokrokiem ! im wiecej mikrokroku tym gorsze pozycjonowanie.
tez tak mialem przy silnikach 3A i sterowaniu IMT , poprostu wiekszy sterownik potrzeba.
jedyne co mozna zrobic to dac wiecej A , najlepiej tyle co na tabliczce silnik lub 20% wiecej.

Procesor · Post napisał: **Procesor** » 12 lip 2005, 09:51

A czy nie jest to wina silnków krokowych ? Czytałem opracowanie na ten temat i można wyciągnąć wniosek, że nie wszystkie silniki będą się dobrze spisywać przy sterowaniu mikrokrokiem. Robiłem próbę z 65% mocy oraz 100% a silniki mam 1,7A.
Przy 100% mocy efekt rezonansów był dużo większy. Zmierze prąd płynący przez silnik i spróbuje jak piszesz dać mu ok 2A.
Sprawdzę też wszystkie silniki jakie posiadam, czy różnią się w pracy.

Czekam na kolejne spostrzeżenia i informacje na ten temat.

http://www.wobit.pl/download/pdf/silnik ... rmacje.pdf

Dla zainteresowanych podaję link do tego opracowania

rchobby · Post napisał: **rchobby** » 12 lip 2005, 10:44

Przyczyną może być silnik, który jest niedostosowany do pracy mikrokrokowej - starsze modele. Miałem taki przypadek, nowy silnik (2005) pracuje cicho i bez problemu. Podobnej mocy i z porównywalnymi parametrami, tyle że z początku lat 90 pracuje głośniej i jak ja to nazywam z 'szarpnięciami' - brak miękkiego prześcia pomiędzy kroczkami.

pdf Wobit pisze: str. 10
Elektroniczna przekładnia
... W takim przypadku aby osiągnąć najlepsze rezultaty, należy uważnie dobrać typ silnika oraz zapewnić odpowiednie parametry wejsciowe sinus/cosinus. ...

Procesor · Post napisał: **Procesor** » 13 lip 2005, 15:00

Robiłem próbę z kulkunastoma silnikami i we wszystkich przypadkach wynik był taki sam.
Odbity promień lasera od lusterka przykręconego do osi silnika wskazywał drogę mikrokroku 1/8. Dla całego kroku wynoszącego około 80mm udział mikrokroków był następujący: 1-0mm , 2-0mm , 3-1mm , 4-1mm , 5-2mm , 6-15mm , 7-70mm , 8-10mm
Z jakim silnikiem sterownik będzie procował w miarę poprawnie? Czy przy paramertach silnika jest parametr określający przydatność go do pracy mikrokrokowej? CZy popularne drivery spotykane różnią się znacząco co do poprawności współpracy z silnikami krokowymi?

Problem jest dla mnie istotny ponieważ zależy mi na liniowym posuwie osi X i Y

ottop · Post napisał: **ottop** » 13 lip 2005, 23:18

Pomysł może bezsensowny ale gdyby tak zmienić częstotliwość czopowania?

Post napisał: **Piotrjub** » 13 lip 2005, 23:47

Podczas prób różnych sterowań (różnych firm) zauważyliśmy też taką prawidłowość, że jak draiver od danego sterowania pominiemy i podłączymy draiver firmy IMS to wszystko zaczyna działać dużo lepiej. Zresztą kolega ostatnio kupił silnik krokowy z przekładnią z draiverem z firmy Wobit do zrobienia osi obrotowej zapłacił bardzo dużo i nie był zadowolony jak zmienił i podłączył draiver IMS działa to wszystko bardzo ładnie. On to określa że silnik działa bardzo płynnie, cicho, nie grzeje się tak.

chomikaaa · Post napisał: **chomikaaa** » 14 lip 2005, 15:35

jak widac choper w tych ukladach jest realizowany w banalny sposob i tego taki efekt nie wiem dokladnie jak to jest rozwiazane ale jesli zaprzegnac procek do sterownia szybkie klucze z uwzglednic zjawiska dynamiczne to wydaje sie ze ktos z nas moglby sobie z tym poradzic

Procesor · Post napisał: **Procesor** » 14 lip 2005, 20:01

Może ktoś robił takie próby jak ja. Proszę o ewentualne opinie.

ottop · Post napisał: **ottop** » 25 lip 2005, 09:04

Przeprowadziłem próby z TA8435H (odpowiednik IMT901) i silnikiem Minebea 23LM-355-31V (2.3V 1.5A). Zasilanie steronika 35V, ustawiony prąd dla silnika 1,5A. Testy może mniej dokładne (zamiast lasera kółko na wirniku), faktycznie różnice w poszczególnych pozycjach mikrokroku są zauważalne, ale są znacznie mniejsze niż w opisanym przez Ciebie przypadku. Silnik reaguje wyraźną zmianą pozycji na każdy mikrokrok. Obracający się silnik zachowuje się bardzo ładnie już w zakresie kilku obr/min.

Sterowanie mikrokrokiem silnika - problem - proszę o pomoc