cnc.info.pl - FORUM CNC

Witam


Mam w planach zrobienie sterownika który sterował by trzeba silnikami prądu stałego.
Ma to służyć do budowy manipulatora ( obrotowa podstawa, ruchome ramie przedramię + chwytak) .

Silniki te wraz z przekładniami pochadzą od silników wycieraczek samochodowych.
Silniki będa zasilane z mostków (układy STA434A) + do kazdego układzik na bramkach który bedzie działa tak że podanie stanu niskiego na 1 wejscie -obroty w lewo ,1 na drugie wejscie -obrotyw prawo, dwoch jedynek na oby dwa wejscia -stop silnika(hamowanie). Na kazdym silniku bedzie zamocowany enkoder zlicający obroty.

W sumie 3x po2 wejscia na sterowanie silników + 3x po 2 wyscia na zliczanie impulsow i kierunku obrotów z enkoderów + 3x po 1 wejscie na krancówki do zerowania pozycji .Razem 15 pinów pomijajac sterowanie chwytakiem.
Tak więc sterownik chciałem zrobić na procku At90S8535 lub podobnym. Układ ma prcowac bez komputera.

Czy ktos próbował juz skonstruować podobny sterownik????
Mam wątpliwosci co do zliczania impulsów z 3 enkoderów.Czy jest mozliwe zliczanie tych impuslow przez jadna kostke AT90S8535 , czy trzeba to zrobić wykorzystując przerwania czy sa jakies inne sprawdzone sposoby???????????

kiedyś bawiłem się silnikami od wycieraczek samochodowych i zrobiłem układ który pozwala na krokowe sterowanie silnikiem w prawo lub w lewo.Układ działał w ten sposób że każde naciśnięcie jednego przycisku -podanie impulsu o określonej długości-powodowało obót osi wyjściowej przekładni o określony kąt ,a zwolnienie tego przycisku powodowało natychmiastowe zatrzymanie .Do zatrzymania silnika zrobiłem układ który zwierał obie szczotki w chwili zaniku napięcia zasilającego.Układ ten zasilał się samoczynnie z uzwojeń silnika który przez pewien moment od zaniku napięcia zasilającego ten silnik pozostawał w ruchu i pracował jako prądnica pr.stałego.To wszystko bardzo ładnie pracowało.a zatrzymywanie silnika było tak mocne że aż wyrywało go z ręki.Jeśli chcesz to mogę opisać to bliżej.Pozdrawiam.

To wszystko razy 3 sterowane bedzie przez mikrokontorler .

A Ty jak rozwiazales kwestie sterowania??

[ Dodano: 2005-05-25, 14:59 ]
Bylbym zainteresowany blizszymi informacjami na temat Twojego ukladu.

Ja chce sterowac silnikiem wycieraczek przez mostek H-bridge z tranzystorkow.Tranzystorki byly by sterowane prostym ukladem na paru bramkach ktory dzialal by tak, ze podanie stanu wysokiego na jedno z dwoch wejsc powodowalo by obroty w lewo badz w prawo silnika,natomias podanie stanow wysokich na oby dwa wejscia na raz odblokowywalo by dolne tranzystory w H-bridgu a tym samym zwierlalo wyprowadzenia silnika i hamowalo go.
Na osi silnika chce umiescic enkoder do zliczania obrotow i kierunku obrotow,ale nie wiem czy uda mi sie go jakos tam usadowic bo miejsca jest malo w mechanizmie wycieraczek.Jesli nie uda mi sie to go osadze na wale tego kola zebatego ktory jest w mechanizmie wycieraczek ,tylko ze bede mial wowczas mniejsza dokladnosc ustalania pozycji.

W przypadku silnika od wycieraczek -musisz wykasować luz poosiowy na wirniku silnika Ujawnia się on w przypadku zmiany kierunku działanis siły przy braku strumienia na wirniku. Jako końcówki mocy możesz zastosować np SLA6023 lub podobny gotowy mostek.

Powodzenia

stopień wykonawczy mniej więcej wyglądał jak na rys.

[ Dodano: 2005-06-12, 14:54 ]
może teraz wejdzie-----

Zaproponowany schemat zawiera błąd jeżeli chodzi o hamulec .Proponuję zwieranie silnika stykiem przekaźnika, w proponowanym układzie następuje zmiana polaryzacji napięcia na kolektorach tranzystorów zwierających wirnik silnika. Układów tranzystorowych nie da się tak łatwo wysterowac jak podano na schemacie.

Pozdrawiam

Witam
Ma może ktoś opis matematyczny takiego manipulatora (3 stopnie swobody, bez chwytaka), ale nie taki wykonany za pomocą macierzy stanów tylko taki, w którym użyte zostały równania różniczkowe. A może ktoś potrafi wykonać symulację takiego ramienia w matlabie (simulinku) - zapłacę za taki projekt.
Pozdrawiam