podłaczenie dp masy serwomotoru

[Dolce]

Witam.
Chciałem się upewnić w kwestii prawidłowego podłączenia przewodu "masowego" serwomotoru DC do masy układu. Zakupiłem serwo dc, które posiada 3 wyprowadzenia : 2 kable do zasilenia serwa oraz kabel, który jest podłączony do obudowy serwa. Wyczytałem na forum poświęconym cnc, że przewód, który jest podłączony do obudowy serwa powinien być podłączony oddzielnym kablem do masy głównej zasilacza, natomiast przewody zasilające korzystnie jest ekranować a ekran tych przewodów należy podłączyć do masy na płytce sterownika, w moim przypadku jest to sterownik zbudowany na mikrokontrolerze UHU, posiadający wyjścia do zasilenia serwomotoru oraz wyjścia dla enkodera.
Mam pytania :
1) Czy ekran przewodów zasilających serwo należy podłączyć tylko "od strony" sterownika ? Nie ma zresztą chyba specjalnie innej opcji, skoro przewód obudowy serwa należy podłączyć osobnym kablem do masy głównej zasilacza ale wolę się upewnić.
2) Czy przewód obudowy serwa może być podłączony w najbliższym punkcie do aluminiowej konstrukcji maszyny i razem z nią podłączony do masy głównej zasilacza ?
Jeśli natomiast taki sposób podłączenia jest nieprawidłowy i przewód uziemienia serwa powinien być podłączony bezpośrednio do masy głównej to czy może być poprowadzony wewnątrz ekranu, razem z kablami zasilania serwomotoru czy też lepiej poprowadzić go zupełnie oddzielnie, poza ekranowanymi przewodami zasilającymi serwo ?
Będę wdzięczy za pomoc, pozdrawiam.