cnc.info.pl - FORUM CNC

pamietam, ze ktos juz sie tym interesowal na tym forum, ale czy ktos juz
opracowal taki sterownik ? z jakim powodzeniem ?

Witam z tego co wiem to nie slyszalem zeby ktos zrobil taki sterownik

Sterownik na procesorze AT90S2313. Jest z nim trochę problemów, chodzi o konfigurację i dostosowanie parametrów silnika. Ogólnie serwo ruszyło i działa. Na sygnałach testowych ładnie kręci w obie strony, po zamontowaniu do maszyny zachowuje się nieprzewidywalnie - gdzie leży błąd jeszcze nie wiem. Po zmianie kierunku potrafi dalej jechać i dopiero po pewnym czasie 'zawraca'.
Zrobiłem do niego końcówkę mocy na układzie scalonym L6203 - 3A/40V oraz na tranzystorach MOSFET do 10A/50V (prąd można zwiększyć stosując inne tranzystory lub je dublując). Na razie układ czeka na lepsze czasy czyli natchnienie i trochę wolnego czasu.
Konfiguracja sterowania poprzez RS232 komputera (zapamietanie do 3 silników i 4-ty roboczy). Na ekranie można obserwować wskazania z enkodera (ilość impulsów) czy w innym trybie sterować silnikiem podając liczbe impulsów do 'przejechania'.

ostatnio pobawilem sie troche symulatorem PID na PC na ekranie, po odpowiednim dobraniu parametrow stwierdzilem , ze mozna uzyc to do zrobienia sterownika do serva , moze nie pelen PID a sam PI , logika bylaby na tyle prosta ze wymagalaby oprogramowanie 2 enkoderow w tym jeden A/B a drugi Step/Dir i funkcje PI ktora by starala sie te wartosci rownać. Problem jaki tu mozna wyszukac to jak dobrac parametry PI aby servo dzialalo dobrze, wymagalo by to stworzenie stacji kontroli ruchy i przeprowadzenie pewnych badań. Cel jest jak najbardziej osiągalny , tylko czy opłacalny , skoro można kupic G320 za 114$. Pewnie ze kazdy nastepny sterownik bedzie juz tani, jedynie co bedzie drogie to czas poświęcony na realizacje takiego zadania.

Trochę walczyłem z takim ustrojstwem. Bazą do budowy był układ z firmy rutex. Trzeba przyznać że prawie się udało. Niestety poległem na sterowaniu tranzystorów i od trzech miesięcy nie miałem czasu sie do tego dotknąć. Należy wspomnieć, że od jakiegoś czasu rutex już nie sprzedaje samych kości tylko gotowe moduły - szkoda:( W załączniku powinien być schemat płytki i kilka fotek.


Marek.

Witam.

Chcialem sie pochwalic serwonapedem mojej konstrukcji. Urzadzenie oparte jest o regulator PID zaimplementowany w mikrokontrolerze PIC16F648A. To co jest na fotkach, to tylko model aplikacyjny, ktorego sercem jest w/w PIC. Urzadzenie mozna przebudowac, zakladajac mocniejsza kocowke mocy (mostek H) dla wiekszego silnika, inny enkoder itp. Komunikacja z zewnetrznym ukladem sterujacym (np. komputer) jest realizowana przez RS232 na zasadzie pytanie-odpowiedz. Sterowanie step/dir jest jak najbardziej do wykonania, jednak zatrzymalo sie w fazie testow. Stalo sie tak ze wzgledu na brak wolnej chwili do opracowania strategii przydzialu czasu procesora na obsluge dotychczas wykonywanych zadan (PID, odczyt enkodera, obsluga komunikacji szeregowej) i rownolegle z nim analizowania linii step/dir, tak aby nie generowac opoznien.

Regulator operuje na liczbach 16bitowych ze znakiem. Generator PWM jest strojony liczba 8 bitowa co i tak zupelnie wystarcza dla wiekszosci zadan zwiazanych z pozycjonowaniem wału.

Jedyne co pozostalo, to ustalic strategie dobierania nastaw regulatora. Regulator posiada 5 stopni swobody, czyli 5 nastawnch parametrow:
- wzmocnienie czlonu proporcjonalnego
- wzmocnienie czlonu calkujacego
- wzmocnienie czlonu rozniczkujacego
- czas calkowania
- czas rozniczkowania
W kwestii optymalizowania nastaw bede staral sie stworzyc cos na zasadzie zasad Zieglera-Nicholsa. Zobaczymy co z tego wyjdzie praniu.

Czas realizacji petli PID to rzad wielkosci od 50uS...90uS. Rozbieznosci tych czasow wynikaja z charakteru przetwarzanych liczb przez petle PID. Kolejnym moim zadaniem jest stabilizacja tego czasu.

Prawdopodobnie zostanie wprowadzona modyfikacja czesci calkujacej, dzieki ktorej uklad zachowuje sie, jakby realizowal predykcje. W zasadzie polega to na dodaniu kilku komend w asemblerze. Ta modyfikacja postala przez przypadek - zrobilem blad, ktory dal wiecej pozytku niz szkody Tak wlasnie powstaja wynalazki

Ogolny poglad przedstawiaja fotki. Marku, kojarzysz silnik?

Pozdrawiam

[ Dodano: 2005-05-25, 09:22 ]
Cos foty nie poszly

sterownik
zestaw
tarcza enkodera

Noooooooooooooo!
Teraz to kolega powrócił mi wiarę w ludzi
Mam nadzieję, że prace nie zostaną zarzucone, miliony czekają !









________________________________
Bez doktoratu ludzie są szczęśliwsi - ja już jestem.

wlasnie ja byc moze tez dolacze do posiadaczy serv narazie takie plany ale zobaczymy co i jak

[ Dodano: 2005-09-09, 19:38 ]
byc moze we wtorek bede miec 2 serwa niestety nie wiem czy sprawne wraz z encoderami i jakies krokowce

co do serw chcialbym sie dowiedzic jak to jest z wyprowadzenaimi koncowek z serwa i encoderow

[ Dodano: 2006-04-17, 23:29 ]
czy temat umarl jak postepy

zastanowmy sie serwo powinno zawierac 3 sygnaly sprzezenia zwrotnego

1 pradu czyli regolacja momentu

2 napiecie z pradniczki tachometrycznej dzieki niej okreslimy predkosc przyspieszenie

3 syg z encodera dzieki niemu mamy polozenie walu

interesuje mnie jak rozwiazac pomiary tak aby byly byly zrozumiale i odp doprowadzone do procka oczywiscie mierzymy napiecie w obu przypadkach a dokladnie to spadek napiecia na rezystorch jeden na pradniczce tachometrycznej a drugi spadek napiecia na rezystorze pomiarowym i przetwazamy na odp mu wartosc prad obciazenia

interesuja mnie sposoby realizacji tych 2 sprzezen macie moze jakies rady na jakich to ukladach sie wykonuje?