zamowienie zbiorowe na sterowniki UHU

[zacharius]

jeśli czas pozwoli to potestujemy to w sobotę z Pukurym i będzie wiadomo.
ja jeszcze nie mam maszyny pod te sterowniki więc trochę powoli zabieram się do tematu.

[ma555rek]

Z opisu wygląda, że 1 STEP = 1 impuls i ja się pytam, jak w takim razie działa PID ?

Lepszym zapytaniem jest jak działa serwo a jak krokowy bo analiza zachowania się napędu ( albo jego PID!!!) po zmianie o jeden impuls wskazuje na myślenie kategoriami krokowca.
Z grubsza powiem że PIDu sprawa jak on działa wobec okoliczności że serwo cały czas oscyluje wokół zgodności enkodera z zadaną przez sterowanie wartością licznika.

[clipper7]

Nie wiem dlaczego, ale się nie rozumiemy. Jestem przyzwyczajony do tego, że PID porównuje wartość bieżącą (w tym przypadku położenie) z wartością zadaną i stara się, aby były takie same (oczywiście pomijam problem przeregulowania, oscylacji itp.). W tym przypadku, położenie jest określane na podstawie sygnału z enkodera. Oczekiwałbym,że wartością zadaną jest liczba impulsów z enkodera określająca przemieszczenie odpowiadające jednemu sygnałowi STEP, bo taki sygnał podajemy na kontroler (identycznie, jak w sterowniku krokowca), np. 20 impulsów. Wtedy PID tak reguluje (poprzez PWM) obrotem osi silnika, aby różnica pomiędzy poprzednim i aktualnym położeniem wynosiła właśnie 20 impulsów, czyli np. przyspiesza do zczytania 15 impulsów, potem hamuje i stara się utrzymać zadaną pozycję. Regulator PID ma więc do dyspozycji informację, że zbliża się do zadanej pozycji, jak szybko, że ją przekroczył itp., czyli może poprawnie działać. Ale w opisie UHU i w odpowiedziach kolegów jest zdanie, że jeden sygnał STEP odpowiada jednemu impulsowi enkodera, co wydaje mi niezrozumiałe, bo niby na podstawie czego PID dobiera PWM w czasie obrotu o 1 impuls enkodera ?

[ma555rek]

PID jest regulatorem dynamicznym wiec pytaj jak szybko lub z jakim błędem.
Zgodność pozycji z zadanym licznikiem reguluje osobny bloczek (jak w każdym serwie) który wręcz z dokładnością zero-jedynkową wystawia znak błędu na podstawie którego zmienia się kierunek...
no i tu już różnie...
UHU jak pamiętam ma dość sprytne rozwiązanie gdyż jego PWM ustawiony jest na 50% ale dla pozycji stój. Gdy ma kręcić w lewo wtedy spada na np 25% a gdy w prawo to wzrasta do 75%. Bo ULI postój zorganizował jako ruch lewo-prawo i dla 50% silnik stoi z pełnym momentem.
Jeżeli zmieni się licznik enkodera to nieznacznie zmieni się % na PWM kierunku i go skoryguje.
Zapewne jest inny PID opisujący dynamikę reakcji na uchyb ale ,.. to jego sprawa jak działa.

Nie wiem... na podstawie czego PID dobiera PWM w czasie obrotu o 1 impuls enkodera ?

na podstawie różnicy o 1 impuls i parametrów regulacji Stąd wystawia sygnał o odpowiedniej wartości ( większej lub mniejszej) która koryguje PWM mostka.
Jeżeli stwierdzi że różnica znacznie większa niż 1 impuls to się spodziewam że wręcz stanie dęba aby korygować.
Na pokładzie jest też dzielnik/mnożnik którym można wzajemnie dopasować enkoder lub impulsy.

[zacharius]

"Jeżeli stwierdzi że różnica znacznie większa niż 1 impuls to się spodziewam że wręcz stanie dęba aby korygować"

ano organoleptycznie to je to co kolega Marek opisuje.
jak sie bawiłem na stole z tym to przy siłowaniu się z silnikiem powracał na pozycje, po przekroczeniu ilości impulsów zdefiniowanej jako error to ster wywala błąd i odłącza zasilanie silnika
dobrze jest tu pokazane

[zacharius]

Dostałem od Uli +1 kwarc ale za chiny nie pamiętam komu zabrakło (mam 2ch kandydatów)
przyznawać na pw ze screenshotem poprzednich wiadomosci bo mi skrzynke wyczyściło

[pukury]

witam.
polutował ktoś - uruchomił ?
jakieś trudności ?
pozdrawiam.

[qbacz]

Witam
Jeżeli ktoś by się rozmyślił to chętnie bym odkupił 1 zestaw na próbę.
Poza tym czy któryś z Kolegów porównywał działanie uhu z tą czeską wersją elm-chan'a
http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?t=2395
Pozdrawiam

[zacharius]

to nie jest czeska wersja
to akurat ruska którą Czesi wzięli na swoje forum.
co do zakupu to żaden problem zamówić od Uliego kolejna paczke

[qbacz]

heheh, jak zwał tak zwał, obecnie popaliłem już po raz któryś mosfety w tym rusko-czeskim sterowniku i chyba czas spróbować czegoś innego.
~100W silniki chodzą z tymi sterownikami bez problemu, ale 350W silnik z hulajnogi to chyba jednak za dużo, obawiam się tylko że UHU też tego nie pociągnie - w końcu stopień mocy mają podobny....
W każdym razie gdyby któryś z Kolegów coś zamawiał do UHU to jestem chętny na płytkę i procek.
Pozdrawiam