Hamulec do UHU

[rockykon]

Witam, czy da sie dorobić układ do obsługi hamulca / luzownika do UHU ??
czy procek podpięty do inni A i B z enkodera będzie działał wystarczająco szybko ?
w razie baru jakichkolwiek impulsów, przez jakiś czas załączał by hamulec..
jaki czas mija od momentu pojawienia sie impulsu do ruszenia silnika ? ile czasu może trwać zwalnianie hamulca ?

[jarekk]

Teoretycznie da się - w praktyce trzeb by sprawdzić.
UHU pracuje chyba z częstotliwością 1.5kHz, więc trzeba się spieszyć - 666us to mało.

A obserowować to by trzeba również linie STEP - co by w razie gdy użytkownik chciał ruszyć hamulec odpuścił. Hamulec, jeżeli jest elektromagnetyczny, to powinien odpuścić bardzo szybko (bawiłem się takim ,ale nigdy nie mierzyłem czasu reakcji)


OT. Widziałem taki hamulec w elektrowni wodnej. Mieliśmy problem z pomiarami - cały czas były zakłócane. Wtedy goście przyznali że kable idą w jego pobliżu, a tam zasilanie to około 1000A (!)

[rockykon]

hmm chyba to by takie proste jednak nie było, bo trzeba by obserwować linie Ck ( czy komp nie chce ruszyć silnikiem ) i oczywiście A i B czy aby silnik jest w tym położeniu co ma być, czy może jeszcze ustala swoja pozycje...
tylko potem jak rozpoznać czy sterownik każe silnikowi ustalić odpowiednia pozycje, czy moze silnik nie daje sie utrzymać w miejscu ( bez info z procka)
jest na to jakaś rada ?

chyba ze by przyjąć ze silnik ma powiedzmy sekundę na ustalenie sie w odpowiedniej pozycji, zamykamy hamulec, a potem otwieramy go tylko jak nadejdą impulsy z Ck.

a może ktoś ma jakiś inny pomysł ?

ps, hamulce ( przynajmniej ja mam takie) sa właśnie elektromagnetyczne, jak można zmierzyć czas ich zamykania, a raczej otwierania ?

[jarekk]

tylko potem jak rozpoznać czy sterownik każe silnikowi ustalić odpowiednia pozycje, czy moze silnik nie daje sie utrzymać w miejscu ( bez info z procka)
jest na to jakaś rada ?

Jeżeli nie ma ruchu na Ck oraz A i B są stabilne - to można włączyć hamulec. Inaczej nie.

[ Dodano: 2007-03-20, 15:33 ]

ps, hamulce ( przynajmniej ja mam takie) sa właśnie elektromagnetyczne, jak można zmierzyć czas ich zamykania, a raczej otwierania

Do tego trzeba by zrobić układ hamowania a potem przetestować odpowiedź UHU na skokową zmianę pozycji ( raz z hamulcem raz bez). Wtedy porównać uchyb sterowania - wyjdzie czy czas zwalniania hamulca spowalnia pracę serwa

[rockykon]

Jeżeli nie ma ruchu na Ck oraz A i B są stabilne - to można włączyć hamulec. Inaczej nie.

No OK, powiedzmy ze Ch skonczył nadawać, A i B sie ustabilizowało, wlanczmy hamulec, a odblokowujemy go tylko jak Ck zacznie znowu nadawac ? tylko tyle zalożeń wystarczy ?? czy cos pominełem??

Hmm mysle ze niewielki uchyb na początku ruchu byłby akceptowalny ...ewentualnie trzeba by macha poprosic zeby nie ruszał silnikami z kopyta, ( zmiejszyć przyspieszenie).. psuło by to troche dynamikę, ale coś za cos ..

[jarekk]

No OK, powiedzmy ze Ch skonczył nadawać, A i B sie ustabilizowało, wlanczmy hamulec, a odblokowujemy go tylko jak Ck zacznie znowu nadawac ? tylko tyle zalożeń wystarczy ?? czy cos pominełem??

Chyba tak - w teorii powinno działać.

Tyle że co to da ? UHU i tak nie zmniejszy prądu (silnik wciąż będzie się grzał).
Momoent trzymający będzię większy, ale czy w tej sytuacji jest to potrzebne ?

[rockykon]

UHU i tak nie zmniejszy prądu (silnik wciąż będzie się grzał).
Momoent trzymający będzię większy, ale czy w tej sytuacji jest to potrzebne ?

niekoniecznie, jeśli hamulec złapie w dokładnie tym miejscu co silnik ma stać, prądy będą wtedy bardzo małe, i silnik nie będzie sie grzał, szczególne znaczenie bedzie to miało przy śrubach kulowych, niesamohamownych, ewentualnie jak by były jakieś przekładnie to hamulec można by było zamontować bezpośrednio na śrubie, zmiejszyło by to na pewno drgania.

przy napędzie bezpośrednio na śrubę i przy śrubach samohamownych, faktycznie niewiele może to wnosić ..

[Leoo]

Hamulec, nie mylić z blokadą wału działającą w stanie ustalonym, byłby doskonałym wspomaganiem serwa. Jednak by skutecznie działał musiał by wyprzedzać działanie sterowaniem silnika. Jednym słowem bez dodatkowego PID-a nie obejdzie się. Poza tym elementy pracujące hamulca zużywają się w czasie pracy, co wpływa na zmianę parametów. Strojenie takiego układu będzie ciekawym przeżyciem.

Z jednej strony wyzbywamy się starodawnych silników krokowych, z drugiej budujemy złożone układy (serwa), które w istocie mają uczynić silniki DC krokowymi.

[rockykon]

Hamulec, nie mylić z blokadą wału działającą w stanie ustalonym

hmm a mogłbyś wyjasnić różnice ??

[Leoo]

Może przez analogię:
Hamulec roboczy w samochodzie - za regulację (PID) odpowiada kierowca,
Blokada koła za niepoprawne parkowanie - możliwa do założenia kiedy pojazd stoi.

Może być?