Co powinien umieć sterownik?

[ursus_arctos]

Witam,

Projektuję właśnie sterownik 3-osiowy (a może i 4) do serw DC i mam pytanko: co taki sterownik powinien "umieć" poza sterowaniem silnikami i odczytem enkodera?
Do głowy przychodzą mi takie rzeczy:
- włączanie wrzeciona przez przekaźnik
- włączanie innych urządzeń - pompy chłodziwa?
- obsługa krańcówek

Czy coś jeszcze powinno się znaleźć w takim sterowniku, aby był "kompletny"?
Pytam, żeby nie zrobić płytki i nie obudzić się z ręką w nocniku "aj, fajnie by było, gdyby tak jeszcze było <tu wstaw zapomniany element>".

[markcomp77]

może być jeszcze:

-wyjście(a) 0-10V (tworzone pwm2dc lub freq2dc) -- dla falownika wrzeciona
-obsługa enkodera wrzeciona (w zasadzie 1.. do 3 szczelin)

można dać coś pod hasłem charge-pump.. taki watch dog.... połączone z enable i/lub estop

jeśli na płycie jest mocny procek z adc -- to można dać parę wejść analogowych... w nie typowych akcjach się przydają (przetwarzanie warunkowe... różne inne dziwne eksperymenty... zwłaszcza jeśli w gcodzie będzie IF i WHILE dla wartości odczytywanej z adc)

[ursus_arctos]

Ha! E-stop! Jakoś zawsze o tym zapominam. Jak właściwie należałoby go podłączyć? Do procka czy jakoś bardziej hardwareowo? Podłączenie do procka ma tę zaletę, że mogę zapamiętać pozycję i ew. kontynuować wykonanie lub wznowić od położenia początkowego.
Podłączenie bardziej sprzętowe (odcięcie zasilania silników na przykład) jest pewniejsze. Czy może obydwa rozwiązania na raz?

[markcomp77]

Do procka czy jakoś bardziej hardwareowo?

oto jest pytanie.. i dylemat jak u Szekspira
Estop to temat szeroki... przy małej maszynce starczy programowy (+charge pump ->resetujący przy zawieszeniu procka)

w większych maszynach, przy dużych energiach -- estop energetyczny... + ew. inne elementy poza grzybkiem które będą wyzwalały ten stan

[ Dodano: 2012-10-09, 23:43 ]

Czy może obydwa rozwiązania na raz?

o tym na zewnątrz nie musi wiedzić układ wewnętrzny - to już wdrożenie...

[ursus_arctos]

Cóż... na razie chyba zrobię E-stop programowy + (jak chęci starczy) ew. odcięcie zasilania silników (ale zostawię zasilanie enkoderów i procesora).
Na razie projekt posuwa się, tzn. płytka prototypowa umie już zakręcić silnikiem i wystawić napięcie referencyjne na DAC (do sterownika silnika). Procesor całkuje odczyt z enkodera (odczyt stanu na przerwaniu) - całkiem dobrze to działa . Zaczyna mi brakować kabelków połączeniowych do tego pająka . Wizyta na WGE wydaje się być nieunikniona.

Swoją drogą, to nie wiem, czy będzie mi się chciało lutować ten procesor do płyty, czy podepnę STM32F4Discovery jakąś taśmą do części wykonawczej - będzie to wyglądać trochę głupio, ale jak wsadzę w obudowę, to kogo to obchodzi

[markcomp77]

Zaczyna mi brakować kabelków połączeniowych do tego pająka . Wizyta na WGE wydaje się być nieunikniona.

może jakieś zdjęcia?... zawsze lubię oglądać takie mysz-masz

podepnę STM32F4Discovery jakąś taśmą do części wykonawczej - będzie to wyglądać trochę głupio, ale jak wsadzę w obudowę, to kogo to obchodzi

tak najłatwiej... mój pomysł na szybki procesor w prostym układzie z prostym pcb polega na zrobieniu podstawki do discovery

[ursus_arctos]

Teoretycznie discovery nie wolno (dobre sobie) używać do celów komercyjnych. Na szczęście zapomnieli dołączyć licencji do paczki, czy chociaż na opakowaniu napisać o istnieniu takowej - więc jest nieważna. Zresztą, czy na fizyczny przedmiot, który kupiłem (nie zawierając żadnej umowy z ST) może w ogóle być jakaś licencja?

Fotka pajaka:

i mojej płyteczki

[clipper7]

E-stop! Jakoś zawsze o tym zapominam. Jak właściwie należałoby go podłączyć?

E-stop, jak sama nazwa wskazuje, musi zadziałać w sytuacjach awaryjnych, niezależnie od elektroniki. Jeżeli sterownik się zawiesi itp, to i tak E-stop musi zadziałać. Wszystkie, jakie dotąd widziałem były HW. Albo nie były E-stopami

[AOLEK]

Powinien umieć też bazowanie osi po wciśnięciu przycisku.
Pomiar długości nażędzia.
Dojazd do danego pkt x,y,z z odpowiednią prędkością np po wydaniu komendy z klawiatury.

Albo tylko starczy: BEZAWARYJNA PRACA

[ursus_arctos]

Bazowanie - hmm... jakiego rodzaju czujnika użyć? Czy transoptor szczelinowy jest ok?
Pomiar długości narzędzia - przydatne, dzięki.